彝族那氏土司于明洪武十六年(公元1383年)开始担任知府之职，其世系为：那直→那荣→那邦→那中→那瑞→那祯→那璲→那靖→那端→那钦→那宪→那鉴→那从仁→那恕→那天福→那嵩，一直到清世祖
爱新觉罗·福临顺治十六年(公元1659年)被撤消知府之职。
到了清朝时期，又有一支那氏土司出现。该支那氏土司原为明朝时期凤氏土司的后裔。自明朝凤继祖叛乱之后，明朝政府实施改土归流，流兵开始在云南武定境内到处追缴其残部。凤氏余部于明万历年间逃往武定西北，为躲避追杀，分别易姓为那氏、李氏。易姓后的李氏逃往武定县环州一带，建立起了后来的李氏土司家族；而逃遁往万德地区方向的那氏，先在大黑山安营扎寨，后由于该地气候寒冷，且缺水短粮，故而从大黑山搬移至万德滑石板山坳的大寨子。清康熙末年，该部首领那备从大寨子迁入万德村，建起了土司城堡，成为当地著名的那氏土司，万德乡万德村是那土司政治权利中心，为土司城堡所在地。
清朝时期，那氏土司制共沿袭了十代：那天凤、那备→那德洪→那嘉猷→那显宗→那振兴→那嘉猷→那仁安→那靖保→那安和卿。其统辖的范围大致为武定县北部大部，东至今禄劝老过，南至武定县城北，西至金树沟，北至金沙江沿岸以四川会理为界。
民国以后，那土司势力渐衰，西南面已逐渐被分割出去。民国二十四年(公元1935年)，经过万德自乌、马德平人民反土司起义后，南面辖区又再次缩小，所辖范围为万德乡、己衣乡全部，发窝、田心、东坡乡部分村寨。