四肢骨（锁骨除外）和颅底骨的发生属于此型。胚胎早期在膜性骨的基础上形成与成体骨形状相似的软骨性骨，表面复以软骨膜。软骨化骨由软骨膜和软骨内同时进行。

软骨膜化骨形成骨密质及其外层的骨膜；软骨内骨化形成骨松质及充填于其内的骨髓。长管状骨的骨化，首先是软骨体中间部的软骨膜内层分化出成骨细胞，由它产生细胞间质并有钙盐沉积，形成圆筒状的骨领。此时间充质和血管侵入软骨体中央，分化出造骨与破骨细胞，形成初级骨化中心，并由此向两端不断发展，在最初骨化中心部位由于破骨细胞将骨质破坏、吸收而产生空腔，即骨髓腔，侵入的间充质转化为红骨髓。到降生前后，软骨的两端也出现骨化中心，叫初级骨化中心，先进行软骨内化骨，然后进行软骨膜化骨，形成骨骺。当骨干和骨骺两者的骨化都接近完成时，中间仍保留一层软骨，叫做骺软骨。骨的发育基于两种机制：一是骺软骨不断增生，骨干端又不断骨化，使骨得以不断长长，直至20岁左右，骺软骨不再增长也被骨化，骨干与骨骺相连，二者的嵌接处形成一条粗糙的骺线；另一是骨膜内层不断地层层造骨与改建，其内部骨髓腔也不断造骨、破骨与改建，从而使骨干不断增粗、骨髓腔也不断的扩大。由于造骨和破骨互相矛盾互相制约的作用，使骨在长长变粗的同时，依据内、外环境诸多因素的影响，骨质的构筑得到不断的改建，使骨达到了以最少的原料而具有高度的韧性和硬度统一体的效能。短骨的骨化过程与长骨骨骺相似，但首先从软骨膜开始化骨，然后再进行软骨内化骨。

1、骺板软骨：

骺板软骨称生长板是夹在骨终板和干骺之间的一块圆盘状软骨，它是长骨的生长发育中心，在这里进行着软骨内化骨和钙化过程。软骨细胞在骺板中排列成纵行的细胞柱，根据其形态和功能的不同，有人将其划分为静止、增殖、成熟、肥大、钙化和变性六层，也有人将其划分为生长(静止、增殖)、转化(肥大、钙化、细胞变性)和成骨(血管侵人和成骨)三层。骺板软骨的细胞外间质是由胶原纤维和分散在胶原纤维间的聚糖蛋白所构成。

2、软骨：

软骨内的基质呈凝胶状态，具有较大韧性。软骨是以支持作用为主的结缔组织。软骨内不含血管和淋巴管，营养物由软骨膜内的血管中渗透到细胞间质中，再营养骨细胞。

分类：根据细胞间质的不同可把软骨分为3种，即透明软骨、弹性软骨和纤维软骨。

（1）透明软骨的基质是由胶原纤维、原纤维和周围无定形的基质组成。在胚胎时期有临时支架作用，后来这种作用被骨代替。成人的透明软骨主要分布在气管和支气管壁中、肋骨的胸骨端和骨的表面(关节软骨)。

（2）弹性软骨的基质中除了胶原纤维还有弹性纤维，这种软骨弹性较大，主要分布在耳廓、外耳道壁、耳咽管和会厌、喉部等处。

（3）纤维软骨基质中有成束的胶原纤维平行或交叉排列，较坚韧。分布在椎间盘、关节盂、关节盘以及一些腱、韧带等处，以增强运动的灵活性和保护、支持等作用。

幼儿软骨损伤后难于再生，而成人的软骨膜能使损伤的软骨再生。下颌骨及锁骨胸骨端的关节软骨亦属纤维软骨；其基质中有大量规则排列的胶原纤维。成年期后，许多软骨渐次骨化，为骨组织所替代；在透明软骨中，关节软骨和第一肋软骨终生不变。