是平安时代末期的武将。 是足利氏之祖足利义康的庶长子,通称矢田判官代。是足利氏之祖足利义康的庶长子,通称矢田判官代。

他同母弟是足利义长 、 足利义良 ,异母弟是足利义兼和足利义房 ,治承4年（1180年）效力于源赖政 ,赖政死后效力于源义仲 ,寿永2年（ 1183年 ）与源行家和多田行纲一起包围京都,七月与源义仲一起入京。 同年十月,在西海攻打平氏时,与源义仲和海野幸广率军从京都出发,同年11月17日,义清因为不熟悉海战而战败,与海野幸广和同母弟源义长一起战死沙场。

在南北朝时代作为足利氏的部将活跃的仁木、细川两人是义清的子孙。