走形装置是指车辆中支撑车体并担负车辆走行任务的部分，一般由轮对、轴箱、弹性悬挂装置、基础制动装置等组成。

铁路发展初期车辆比较短小，车辆的走行装置比较简单，只包括通过弹簧安装在车体下部的两个轮对。这种车辆称为两轴车。随着车辆的发展，每辆车的轴数增加，而且对车辆性能要求也不断提高，于是把车辆的轮对、轴箱、悬挂装置、基础制动装置和构架等组成一个独立整体，称为转向架，现代车辆的走行装置指的是车辆转向架。

车辆走行装置(走行部)是车辆导向、运行、荷重及减震的关键部件，走行装置还应具有使列车制动减速或停车的作用。对于动车来讲，还将牵引电动机的转矩通过齿轮传动转动轮对，从而转化为列车前进的牵引力。

走行装置一般由轮对、轴箱、弹性悬挂装置、转向架构架、转向架与车体连接装置、基础制动装置等组成。

轮对由两个车轮和一个车轴经压装而成，地铁和轻轨车辆一般采用铸钢式整体车轮。

车轮由踏面与轮缘组成。踏面是与钢轨接触滚动摩擦部分，为防止蛇行，采用1：20斜面；轮缘是防止车轮脱离钢轨的突起部分。

车轴由轴颈、轮座和轴身组成。轴颈是安装轴承部分；轮座是车轮安装位置，轴身是车轴的中央部分。

单轨交通及新交通系统采用充气橡胶轮胎，有走行轮、导向轮、稳定轮之分（走行轮充氦气，其他充空气）。车辆上常安装有轮胎检测装置和备用轮胎，可及时更换。

轴箱是套在轴颈上的部件，采用滚动轴承（滚柱或滚珠）。轴承按规定的修程时间检测及更换，平时应具有较强的可靠性。

轴箱内装油润装置，通过油润减少摩擦阻力，降低摩擦升温。

轴箱外侧是轴箱盖，可使轴承免受雨水、灰尘的侵害，还用于安装传感器和接地装置。

为了减少线路不平顺和轮对运动对车体的各种动态影响，转向架在轮对与构架之间以及构架与车体之间，设有弹性悬挂装置。也可称为一系悬挂装置和二系悬挂装置。

一系悬挂装置大多采用金属圆簧或圆锥叠层橡胶弹簧(兼作轴箱定位)，二系悬挂装置采用空气弹簧、横向油压减振器及叠层缓冲橡胶弹簧。

构架是转向架的基础，主要作用是传递重量，安装设备（如轴箱、弹簧、电动机等）。构架是由横梁、侧梁组成，大多采用无摇枕结构。

转向架与车体连接装置的结构应能满足安全可靠地支承车体，并传递各种载荷和作用力；同时车体与转向架之间应能绕不变的旋转中心相对转动，以使车辆顺利通过曲线。一般转向架支撑车体的方式有心盘集中承载、非心盘承载（或旁承承载）和心盘部分承载三种。

基础制动装置是空气制动的执行设备，所有的空气制动力均是通过基础制动装置产生的。基础制动装置大致可分为杠杆式基础制动装置和单元式基础制动装置两大类。

空气制动机制动缸的制动作用力，经过基础制动装置均衡地作用于每个车轮的闸瓦。基础制动装置由制动杠杆、拉杆、制动梁、闸瓦等组成。

由于城轨交通车辆车底架下方与转向架间的空间有限，故多采用单元式基础制动装置，称为单元制动机。普通单元制动机由增力杠杆、闸瓦、制动缸和闸瓦间隙调整器等部件组成。

基础制动装置除了传递制动缸的制动力外，还有放大制动力的作用。

对于城市轨道交通的动车而言，走行装置还应包括传动装置。传动装置应包括驱动装置（齿轮减速箱）与电机悬挂装置（一般采用抱轴式半悬挂）。