知觉是人们对来自周围环境的感觉刺激精彩辨别、组织和理解的一系列加工。在视觉知觉中我们有时候会觉知到实际上不存在于感觉刺激中的视觉信息。如图1，观看者能轻易看到图1左半边中央的黑色三角形和图1右半边中央的白色三角形。观看者甚至会感觉到图1左边中央的黑色三角形比周围颜色更黑，而右边的白色三角形比周围颜色更白。但实际上，两个三角形都是视错觉，我们觉知到了实际上并不存在与感觉刺激中的视觉刺激。因此，在视觉知觉中，有时存在的我们没有觉知到，而有时则觉知到并不存在的，有时甚至觉知到不可能存在的。
错觉的存在表明，我们感觉到的并不一定是我们所知觉到的。我们的心理通过利用并调控现有的感觉信息以产生对对象、对象属性和环境的空间关系的心理表征。
知觉经验涉及四个元素：远处对象、信息媒介、邻近刺激、知觉对象。由于周围环境的变化和克服感觉适应的生理加工，邻近刺激不断改变，所以知觉必须要解决恒常性这个根本问题。
大小恒常性是指在邻近刺激大小发生变化的情况下， 对一个对象的大小知觉仍然保持不变。视网膜中一个图像的大小直接取决于对象与眼睛之间的距离。不同距离的同一个对象在视网膜上投射的图像大小不同。当感觉和知觉系统被促使我们获得大小恒常性的同一信息所误导时，就会发生一些惊人的错觉。例如在图2，图中央看起来大小不一的两个线条实际上是一样长的，这个错觉叫做庞佐错觉。这个错觉产生是由于两条趋近的线条造成了深度线索，不同深度的大小相同的图像通常显得大小不同。另外一种错觉是穆勒莱尔错觉，两个长短一致的线条看起来长短不一。
与大小恒常性一致，
形状恒常性也与距离有关。大小恒常性是从观察者的角度对对象远近的知觉，而形状恒常性是指从观察者的角度对对象不同部分的远近的知觉。如图3中“门”的方向发生变化，其投射在我们视网膜上图像的形状也发生了变化，但我们对其形状的知觉仍然相同。
判断深度的一种方法就是通过单眼深度线索（Monocular depth cues)，包括纹理梯度、相对大小、插入、线条透视、空气透视、显像面定位以及运动视差。判断深度的另一种方法是采用双眼深度线索（Binocular depth cues），利用双眼像差和双眼会聚。当物体接近你时，你的双眼向大脑发送越来越不同的图像，而大脑依据图像差异来判断物体与你之间的距离。在双眼会聚中，当物体接近你时，眼球会逐渐向内转，大脑依据这样的肌肉运动来判断物体与你之间的距离。