头极小，颈、尾皆长,四肢粗壮。头眼眶后区缩短，吻部延伸,由于眼孔向上，而外鼻孔几乎向后移至头顶。较宽上颞颥孔分开，下颞颥孔前伸到眼眶之下。腭骨短，内鼻孔宽，下颌短高，下颌骨关节面基本上处于齿列下方。牙齿分棒状和勺状两种。前上颌4、上颌8～13，下颌10～16。颈长，有的甚至达全长的一半。颈椎数不稳定(12～19)，脊椎10～13，荐椎4～6,尾椎椎体由前向后加长,其末端尾椎愈合而呈鞭状。颈肋极长，背肋粗壮。肩胛骨远端强烈加宽,乌喙孔发达，胸骨粗厚,除个别种属，前肢较短，仅有后肢的2/3长,前足就是第Ⅰ指有爪。腰带粗壮，耻骨扭曲，髋臼大。股骨呈圆柱状、第Ⅳ转节位于中端偏下，小转节不发育，胫腓骨之间不紧，胫骨短于股骨。距骨发达，蹠骨扁平，后足宽扁，Ⅰ～Ⅲ趾有爪。根据牙齿构造,分为两个科群：牙齿棒状,前部尾椎为前凹型者称棒齿蜥龙科群（Homalosauropodidae）；牙齿勺状，前部尾椎为双平型者称勺状蜥龙科群 (Bothropodidae)。前者含5个科：
马门溪龙科(Mamenchisauridae)(见马门溪龙)、雷龙科(Apatosauridae)、
梁龙科(Diplodoridae)、巨龙科(Titanosauridae)、叉龙科 (Dicraeosauridae)。后者有四个科:盘足龙科(Euhelopodae)、妖龙科(Cetio-sauridae)、
腕龙科(Brachiosauridae)、圆顶龙科(Ca-marasauridae)。