虞豫，济阳郡外黄县（今河南省商丘市民权县人和镇内黄集外黄故城）人。晋朝外戚大臣，元敬皇后虞孟母之父。

儿子：虞胤，初拜散骑常侍，迁步兵校尉。太宁末年，追赠虞豫官爵，由虞胤袭侯爵，转右卫将军。与南顿王司马宗俱为明帝所昵，并典禁兵。及帝不豫，宗以阴谋发觉，事情株连虞胤。晋明帝隐忍不问，徙虞胤为宗正卿，加散骑常侍。咸和二年，司马宗伏诛后，左迁桂阳太守，秩中二千石，转徙琅邪、庐陵太守。咸康元年，卒，追赠卫将军、散骑常侍。

女儿：虞孟母，东晋元敬皇后，晋元帝司马睿结发妻子。

孙子：虞洪，袭爵平山侯。