虎门渡口兴建于20世纪80年代末90年代初，1991年5月开渡，虎门大桥以北1.4海里，虎门渡轮1号灯浮、2号灯浮连线上、下游各100m范围内为渡轮穿越航行区，东西两岸距离1.8海里，渡轮每航次航行约20分钟，日均约400航次，是联接广州与东莞之间的航运通道。

1991年5月开渡，虎门大桥以北1.4海里，虎门渡轮1号灯浮、2号灯浮连线上、下游各100m范围内为渡轮穿越航行区，东西两岸距离1.8海里，渡轮每航次航行约20分钟，日均约400航次。

经南沙区人民政府批准，从2019年4月2日起，虎门渡口恢复渡运时间为6:30-18:30通航。非渡运时段过渡车辆需绕道虎门大桥、南沙大桥通行。

自1991年开渡通航以来，一直致力为来往两岸的车辆和旅客提供经济便捷的水路运输服务，服务年限至今已近三十年。

1989年3月18日，广东番禺虎门汽车渡轮有限公司成立。

1989年8月8日，虎门汽车渡口项目动工开建。

1991年5月5日，广东番禺虎门汽车渡轮有限公司正式通航营运。

2016年4月20日，虎门汽车渡轮公司完成股权收购并实现全资国有化，成为南沙资产经营有限公司属下国有独资企业。

2017年5月18日，广东番禺虎门汽车渡轮有限公司更名为广东南沙虎门汽车渡轮有限公司。

2019年5月25日18:30，虎门渡口停止渡运。