薛英桂出生于砖窑山一个农民家庭。幼年在本村私塾念书，学业不佳，免强读完初小后从农。1922年，好弄枪使棒的薛英桂，投奔本县警佐王迎祥，从戎习武．后于榆林军阀
井岳秀86师李福成营当兵。他目睹国民党军队尔虞我诈，趋炎附势，欺凌百姓，白日佯军，夜间实匪之种种丑事，深恶痛绝，遂于1926年离队。1927年，他给贩大烟的私商保镖，往返于晋陕之间。1931年弃职回家务农。1933年，共产党在吴堡的活动加强，薛投身革命，积极工作。不久，由王国昌介绍参加共产党。
1934年春，吴堡红军逐步壮大。大地主王鸿雄，曾给榆林军阀井岳秀的儿子当过启蒙老师，他怕红军提走他的脑袋，怕穷苦人分他的钱财，急忙拜倒在井的脚下，祈求保护。井送给他长短枪30支，责令其招兵买马，组织保安队，消灭红军。吴堡共产党组织获悉情报，借机派行武出身的薛英桂，带一批共产党员，打入王鸿雄的营垒，他表面应酬，暗里加紧串联、转化人心、瓦解保安队，逐步掌握了这支武装。同年腊月，县委书记慕生桂指示军事部长慕生忠，设法联系薛英桂，尽快组织保安队起义。这时，薛英桂带保安队驻在后薛家坬村，生忠到后薛家洼，与薛英桂密商保安队起义事宜。于农历腊月十九日晚按时起义，一举成功。起义后改编为红军游击队第十五支队，薛英桂任队长，转战在吴、葭地区。不久，15支队与葭县的6支队改编成红五团，薛任连长，先后参加攻打慕家塬、红山庙、火攻冯家峁地主寨堡等战斗。红五团转战延川后，编入主力红军27军3团。薛调任红军四支队队长，转战葭、吴，扩充兵员，开辟苏区，扩大根据地。
1935年9月，军阀
阎锡山部大举“围剿’吴堡苏区，战斗团奉命南下，团参谋长薛英桂奉命率领60名勇士，组成尖兵连，从绥德梁家甲出发，行程80里，一夜穿插到吴堡杨家塬村。后兵分二路隐蔽在砖窑山、后薛家洼．火烧山村。侦察敌情相机出击．经地方共产党组织帮助，搞清了敌情，决定拔除晋军慕家塬据点。21日早晨，国民党晋军盂宪吉旅曲有成团长率4个连向慕家塬进发，企图围歼红军。英桂获悉这一情报，决定采取突然袭击的战术，攻打慕家塬。他亲自带两个排从后薛家洼翻山隐蔽接近慕家塬，歼灭敌人的一个班哨；排长李有益从火烧山村直逼慕家塬，主攻晋军指挥所：千余名赤卫队员遍布各山。总攻开始，四山枪声、炮声、喊杀声震天动地，晋军阵脚大乱，红军攻入慕家塬晋军阵地，击毙团长曲有成，其余官兵纷纷投降，生俘90多人，缴获追击炮1门，机枪3挺，冲锋枪9枝、其他长短枪100余枝，战绩显著。群众随即编出《红军攻打慕家塬歌》。慕家塬战斗，是红军以少胜多的一次大胜仗，受到省苏维埃政府，陕北省军事部嘉奖。红军人枪扩大后，编成独立营，建制增至7个连，英桂任营长。
1936年春，刘志丹、
宋任穷带领红28军东征，薛带吴堡独立营打掩护北上神木。任务完成后，赴延安红军大学学习。回吴后任红军独立三团副团长兼参谋长。
东征红军回师陕北后，国民党调集
汤恩伯13军、
李仙洲21师、晋军
陈长捷72师、段树华独5旅，以32个团的兵力“围剿”绥、吴、葭苏区，妄图一举消灭红军。中共吴米葭中心县委决定进行战略转移。8月任命英桂为红军独立团团长，任子恩为政委，向神府苏区突围。沿途连克几座寨堡。于葭县雷家沟开庆功会时，被国民党86师骑兵包围。突围中，政委任子恩英勇牺牲。兵力悬殊，红军失利。薛英桂带少数战士返回吴堡，隐蔽在后畔村，边收集失散人员，边积极联系绥吴游击大队，准备南下延安。但绥吴游击队已突围南下，只得分散隐蔽。他在横沟、半畔山村的“串洞”里藏了半个月，后走漏了消息，被汤恩伯部捕走，送国民党绥德“感化院”关押4月多。到西安事变后，国共和谈时，薛才获释。
1937年，国共合作，顽固派仍然限制抗日活动，县工委先派慕汝勤回吴指挥地下工作，后又派冯崇道、薛耀邦回吴参加地下工作。冯崇道又与秦茂芳、薛英桂联合，筹划暴动。8月21日(农历七月十八日)强收了李家沟、李家塬等五个联保的枪。黑军暴动后在绥德梁家甲整编时，被国民党高双成86师冲散，冯牺牲。11月，八路军接防，回吴整编为绥德警备区独立营，薛任营长，后又改编到359旅718团，薛任二营副营长。同年，调中央军事学院学习。结业后，在延安八路军留守处任供给科长。之后调绥德警备区保安四团三营任营长、一团二大队长。
1944年，调八路军警备三旅任运输大队长，1946年9月，共产党派他接收在葭县打火店起义的国民党22军梅庭栋连，11月该连改编为绥德警备区警卫团。薛任副团长兼参谋长，不久编入绥德军分区6团，任营长。解放战争初，他率部转战陕北，于响水堡战斗中，腿部受伤，离队休养。
1948年秋，解放战争转入全面反攻。绥德4、6团参与解放太原战役，总指挥
徐向前命令4、6团截击从忻县向太原增援的
阎锡山部刘鹏翔39师。7月20日，4、6团将国民党39师包围在
豆罗村，薛率6团的一路军，身先士卒，带头冲入敌阵，战斗将要胜利的时刻，薛不幸中弹，光荣牺牲。时年41岁。