明万历四十八年（1620年）二月，云南总督张鹤鸣升任“兵部右侍郎兼都察院右佥都御史总督陕西三边军务兼理粮饷”，路过葛镜桥，睹桥思人，张鹤鸣将“太平桥”改名为“葛镜桥”，亲自题匾、作对联、赋诗文。
葛镜桥全长51.44米，桥面宽8.5米，高约30米，为三孔尖顶，三孔联拱，整个桥体稳架在稳显相迎的石墩上，使得大、中、小三个桥孔不同预应力获得平衡。依据地势、水势的建桥艺术非常巧妙，桥与自然构成的线条和形状，构架出奇妙与虚实、现实与想象的高度统一。从远处看，石桥就像一幅巨大的变形太极图，把中国石桥传统艺术中的天人合一理念在水乳交融中得到呈现。
葛镜桥为石灰岩料相错砌成，看似极不规则，可却蕴含着古人造桥的智慧与力量。就是这座被古人形象称之为豆腐桥的石桥，看似危若累卵，却异常坚固。近四百年来，无论人祸天灾，现今仍屹立于江水滔滔的麻哈江上。关于她的神奇还有一个美妙的传说，据传：道教大师
张三丰于明初在福泉山修道8年成仙后，常回福泉山显灵，被葛镜为民造桥的执着所感动，不仅托梦帮助葛镜找到最佳造桥的桥址，而且托梦给福泉城的官员百姓，令每家磨制一箱豆腐备置于自家门前，然后用法力，将一箱箱豆腐运至江边，点豆腐变成石头砌成此桥，葛镜桥便有了俗名豆腐桥。
起初葛镜两次建桥失败。第一次造桥在麻哈江上游，桥未成已塌，人称“上倒桥”。第二次在麻哈江下游造桥，桥虽已成，仍被山洪冲垮，人称下倒桥。但是葛镜并没有放弃造桥，作歌自誓“桥不成兮镜不死”，于是变卖家产，重新招募能工巧匠，选堪桥址，第三次造桥，这一次造桥他吸取了前两次的经验，“垒基于渊，砌墩于焦，横空以索道运料，立木与悬梁架拱”，历经30年终于将桥建成，然而因殚精竭虑、积劳成疾于桥成后次年含笑而逝，享年70岁。
抗日战争时期，
国立交通大学贵州分校内迁至福泉，桥梁专家
茅以升经常带领学生来到这里上课，并亲自与学生应用现代力学原理对该桥进行测算，得出“抗压均无问题，10吨重型汽车也可安全通过”的结论，评价为“中国古代名桥之一”，且赞叹“北有
赵州桥，南有葛镜桥”，并收录于
《中国桥梁技术史》专著之中。