萧孝友，字挞不衍，小字陈留。开泰初年，以外戚之属为小将军。太平元年，因为行大册礼的缘故，加左武卫大将军、检校太保，赐名孝友。重熙元年，累迁西北路招讨使，封兰陵郡王。八年，进王陈。
之前萧惠为招讨使，专用威慑压制西羌，诸夷多有叛乱。孝友上任后，多加绥靖抚恤，每有羌人入贡，总是增加赐给他们的物品，羌人因为这而安稳。很久之后逐渐养成姑息之风，诸夷桀骜不驯之风炽盛，人们讥讽他做事违背了中庸之道。
八年，进王陈。先是，
萧惠为招讨使，专以威制西羌，诸夷多叛。孝友下车，厚加绥抚，每入贡，辄增其赐物，羌人以安。久之，浸成姑息，诸夷桀骜之风遂炽，议者讥其过中。
十年，加政事令，赐效节宣庸定远功臣，更王吴。后以葬兄孝穆、孝忠，还京师，拜南院枢密使，加赐翊圣协穆保义功臣，进王赵，拜中书令。丁母忧，起复北府宰相，出知东京留守。会伐夏，孝友与枢密使萧惠失利河南，帝欲诛之，太后救免。