苏维埃社会主义共和国联盟和朝鲜民主主义人民共和国于1961年7月6日在莫斯科签订，同年9月10日生效，有效期10年。如在期满前一年缔约双方均未提出废除，则继续有效5年。至1991年，条约有效期已自动顺延5次。该约包括序言和6条正文。

缔约任何一方遭受任何国家或国家联盟的武装进攻而处于战争状态时，另一方应立即尽其全力给予军事及其他援助；双方保证不缔结反对对方的任何同盟，也不参加反对对方的任何联盟和行动；双方对涉及两国利益的一切重大国际问题均将彼此协商；双方保证本着友好合作精神，发展和加强两国间经济和文化联系，彼此给予一切可能的援助。该条约的签订，使苏朝关系有了进一步发展，对稳定朝鲜半岛局势起到一定作用。

冷战结束后,朝鲜与俄罗斯的经贸合作在俄罗斯(原苏联)朝鲜半岛战略影响下,经历了V型反转的过程。20世纪90年代初,俄罗斯对朝鲜半岛的外交政策发生了根本转变,1990年9月同韩国建立了外交关系,开始推行“亲韩疏朝”、对韩一边倒的外交政策。1993年,俄罗斯对1961年签署的《苏朝友好合作互助条约》单方面做出解释,放弃了对朝鲜安全的无条件保障义务,如果朝鲜自己决定采取某种冒险行动,则军事援助条款不能生效。

1994年6月2日，时任俄罗斯总统叶利钦在莫斯科正式宣布，该条款已经废止，不具有任何法律效力。