胼足亚目（tylopoda）偶蹄目的一亚目。包括现存的骆驼科camelidae、史前的剑齿兽科xiphodontidae以及一些分类地位尚不明确的早期偶蹄目。

胼足亚目因足底有胼胝状肉垫而得名。剑齿兽科是始新世中期到渐新世早期生活于欧洲的原始动物，很不繁盛。骆驼科于始新世起源于北美，长时间局限于北美，在北美形成了非常多样化的类群，约在上新世开始进入亚洲、非洲和南美洲，而现在北美洲的骆驼已经灭绝，亚洲、非洲和南美洲的却保留了下来，现存的骆驼多被驯化为家畜。

胼足亚目（学名：Tylopoda）是偶蹄目的一个演化支，大约在4620万年前始新世中期开始出现，在北美洲及欧洲都有长期的化石记录，现在仅有骆驼科一支存活至今，目前分布在南美洲、亚洲及非洲北部；澳洲大陆也有由人类引进的野化骆驼分布。

仅3属6～7种。分布于亚洲和非洲（骆驼族Camelini）以及南美洲（羊驼族Lamini）。骆驼族是从北美洲进入亚洲和非洲的一支的后代，体型大，有驼峰，适应沙漠生活，现存有2～3种，即单峰驼Camelus dromedarius，双峰驼Camelus bactrianus和野骆驼Camelus ferus：单峰驼分布于中东和北非，驼峰1个，现存仅有家畜，野生的早已灭绝，但是有些再次被野化，如引入澳大利亚的单峰驼现在在澳洲沙漠中形成了一定规模的野生种群；双峰驼和野骆驼分别指家畜和野生的双峰驼，驼峰2个，分布于亚洲中部，后者驼峰较小，毛较短，四肢则较长，数量非常稀少。有人认为后者实际上是野化的双峰驼，不是独立的物种，更多人认为野骆驼是现存为以真正的野生骆驼族成员，并且是双峰驼的祖先，可立为独立的种或者亚种。羊驼族是从北美洲进入南美洲的一支的后代，体型较小，无驼峰，分布于安第斯山区和南美洲南部的草原、半荒漠地区，其中家羊驼Lama glama和小羊驼Lama pacos为家畜，色系品种较丰富。

胼足动物曾经非常多样化，比如原角鹿科、无防兽科、双锥齿兽科、剑齿兽科等都被归类于此亚目，高齿羊类的岳齿兽科及Agriochoeridae也包含在其中。