孙可望叛变，窦名望为李定国部先锋，在
交水之战中，冲锋在前，直取孙可望大营，连破三十垒，功列第一。因功封泰安伯，晋升泰安侯。
清军三路入滇，窦名望跟随
白文选守
七星关。永历十二年（1658）十月，李定国回救安龙，命窦名望率三十人入滇，以备万一不胜，护驾
永昌府（今
云南省保山市）。
永历十三年(1659)，清朝军队会师
昆明，并进一步追击残余明军。二月，清
平西王吴三桂在
大理击败明将白文选部队，又渡过
怒江逼近腾越州(今
云南腾冲)。
李定国在怒江以西永昌境内的磨盘山一带设下埋伏。他以泰安伯窦名望为初伏，广昌侯
高文贵为二伏，武靖侯王国玺为三伏，准备清军进入三伏之后全面出击。二月二十一日，吴三桂的满汉大军抵达，其先锋营进入二伏，但此时明的
光禄寺少卿卢桂生叛变投敌，将明军情报报告清军。吴三桂急令先锋营后撤，并用大炮轰击伏兵。明军见机密败露，所有伏兵一齐出动攻击，双方混战了一整天，清军将领
固山额真沙里布、
梅勒章京多波罗（征南将军赵布泰侄子）、
阿达哈哈番珲津、汉军
固山额真祖泽润（
祖大寿长子）等十八名清军都统以及辅国公干图、镇国公扎喀纳战死，明军则有窦名望战死。明军阵亡三分之二，清军也伤亡近万人并且退后三十里。