日本大阪大学的石黑浩教授，对人形机器人可以说是相当的执着，从认识他到现在看过的作品还没有看过不像人的！也由于这份对“人”的执着，让他在日本以及国际上，都有着相当份量的地位，因为他的努力，让许多人看到像机械公敌般的情节画面，搞不好有一天真的会出现在人类世界！

石黑浩，日本机械人工程师，ATR石黑浩特别研究室负责人，智能信息学家，日本大阪大学工学博士（1991）。滋贺县出身。

从事双足机械人的研究工作。他的大阪团队（Team OSAKA ）由工业界和学术界组成。2004至2007年连续4年在机械人世界杯（ロボカップ世界大会）足球竞技项目上取得胜利。

1986年3月 毕业于山梨大学工程系电脑科学科。

1988年3月 完成山梨大学工程系电脑科学科研究生。

1991年3月 完成大阪大学大学院基础工程研究科博士学位。

1991年4月 山梨大学工程系电子信息工程科，助理。

1992年3月 大阪大学基础工程系系统工程科，助理。

1994年10月 京都大学大学院工程研究科信息工程专科，副教授。

1998年4月 京都大学大学院信息学研究社会信息学专科，副教授

1998年3月-1999年3月 美国圣地亚哥加州大学，客席研究员。

2000年4月 和歌山大学系统工程系信息通信系统学，副教授。

2001年4月 和歌山大学系统工程系信息通信系统学，教授。

2003年4月 大阪大学工程部工程研究科智能、性能创新工程专科，教授。

1999年10月开始 科学技术振兴事业团（现为独立行政法人科技术振兴机构）JST PRESTO（さきがけ21）・研究员（知觉信息研究）。

1999年10月开始 ATR智能影像研究所・客席研究员（机械人研究组组长）。

2000年11月开始 Vstone有限公司董事总经理。

电子信息通信学会，信息处理学会，人工智能学会，日本机器人学会，IEEE, AAAI, ACM

主要学会及其参与

机器视觉

（主动视觉、全方位视觉、分布式视觉）

要让机器人在真实世界中，自由活动的话，必须装置各式各样的传感器。特别是视觉传感器，然而视觉传感器往往传来巨大的信息量，要实现视觉识别，并非易事，实际存在颇多的问题尚待解决。现时的想法，以“注意”去替代复杂的认识性能，来实现主动视觉，主动视觉的优点是，由广阔的视野中，将视觉认识中的难题，变为单纯化的全方位视觉；在一个环境周围，设置大量视觉传感器，来实现分布式视觉，这三种研究，是基本的机器人视觉。

人类和机器人的智能信息平台

网络的发展现状，想象每台计算机都装置各种传感器，如视觉传感器和麦克风。要将那么多传感器接收来的信息，单一的去执行传输是不可能的，还要考虑到环境的认识，支持人类和机器人从事活动需要到的信息平台。在这种情况下，信息平台才是最根本要去解决的问题，我们的目标是实现智能化的基础设施。

机器人与环境的交互作用

（社会机器人、认知机器人）

主题是实现机器人在真实的世界从事活动，为了达到这个目的，除了上述的机器视觉和智能信息平台，还有就是，人类和机器人共存的环境下的相互作用，我们也对其结构进行基础研究。这样的机器人，被称作社会机器人或者认知机器人，是机器人工程崭新的研究领域。

1993年10月4日 大阪大学知识科学委员会，AI在现实中的问题，小组讨论

1994年12月9日 日本机械学会，Activision（美国游戏机公司）机器人方面的应用

1995年6月22日 日本机械学会基本方针演讲，机器视觉

1995年11月16日 电子信息通讯学会 分散视觉认知–依赖视觉代理网络的群知觉- 研究会招待演讲

1997年10月17日 日本神奈川叶山，第8届国际机器人研究座谈会-机器人与环境整正-机器人专用的信息感知设施

1997年11月18日 系统控制信息学会，针对视觉信息平台的-分布式视觉应用，图像处理‧电脑视觉最新潮流讲座

1999年10月15日 信息理学会分散视觉认知，信息理学会智能与复杂系统研讨会

2000年1月24日 科学技术事业团赞助，环境智能，不同领域研究者交流工作坊

2000年3月9日 精密工程会第一届动画图像处理现实运用工作坊─针对分布式全方位视觉系统的知觉信息平台

2000年5月26日 知觉信息平台的信息发布，Media 论坛京都2000（京都巿，京都高度信息化推进委员会，NHK京都放送局，京都新闻社）

2000年7月11日 人工智能学会，信息整合（SIG-CII）研究会，朝向知觉信息平台

2000年9月27日 学术振兴会，相互依存构造，未来开拓计划“建构互动相乘的效果用于感性世界”

2000年10月17日 Venture Enterprises Center全方位视觉传感器的可行性

2000年10月23日 科学技术事业团赞助，不同领域研究者交流工作坊

2001年2月19日 京都大学信息处理学会，分布式全方位视觉的研究，电脑视觉及影像介质研究会

2001年8月11日 分布式全方位视觉，高级国际会议2001，智能机器人新领域，日本教育联合会，科学推广

2001年11月10日 澳洲维多利亚，罗恩洲，日本的产学合作，ISRR会议“机器人商品化”专题讨论小组

2001年11月11日 澳洲维多利亚，罗恩洲，国际机器人研究座谈会，开发交互式拟人机器人“Robovie”，认知科学及机器人学科间的研究

2001年11月20日 电子信息技术产业协会关西支部，产学合作检讨WG

2001年12月10日 富山县，山田村，第7届电脑山田村私校，用于街道和人的摄像机网络

2001年12月13日 京都巿，京都大学大学院智能信息学研究科，大学院讲座，相互作用理解及日常活动型机器人的开发，特别演讲“机器人与人类的互动”

2002年3月14日 埼玉县信息处理学会第64届全国大会，产学官（民间企业、学界、政府）的IT研究方法，座谈会

2002年3月29日 Robodex执行委员会，Robodex 2002，访谈节目，和机器人一起玩乐

2002年5月21日 东京，东京医科齿科大学大学院精神行动医科学分部，关于机器人在精神科领域上的运用

2002年5月21日 三鹰产业广场会议室，第一届研究委员会，关于全方位摄像机“移动物体全方位摄像机的相关研究”

2002年6月21日 神户阪神淡路多媒体产业交流会，产学合作的期待及话题

2002年7月4日 大学发企业Vstone株式会社，共同大阪大学产学官，企业家研讨会

2002年7月17日 意大利博洛尼亚第一届国际会议，自主代理及多代理系统，用于智能机器人开发的构成论的接近，走向交互式拟人机器人

2002年11月12日 用于智能机器人开发的构成论的接近，大阪电气通信大学精密机器基础研究设施赞助，公开演讲会“智能机器人的最前线”，大阪电气通信大学，图书馆小礼堂

2002年11月22日 智能的构成论的接近日常活动型机器人Robovie的开发，电子信息学会技术研究报告，模式识别，Media理解研究会，PRMU2002-123

2003年1月10日 美国圣地亚哥，通信机器人，DIMI工作坊──智性社区的代理和机器人

2003年2月17日 座谈会：从生活及次世代业剖析机器人，由机器人看见新的商业营运模式，机器人产业振兴论坛2003，大阪产业创造馆赞助，大阪巿

2003年3月5日 互动机器人开发，赞助者：理科研究所BMC论坛，生物模拟控制研究中心，理研化学研究所生物模拟控制研究中心，名古屋

2003年3月25日 知觉信息基础平台，高科技捉进联合第二国际研讨会，手电及u专用的信息环境，赞助商：高科技捉进联合会（Cyber Assit Consortium）、高等工业科学及技术国际学会（National Institude of Advance industrialScience）、东京御台场

2003年4月7日 座谈会“50年前的梦‧50年后的梦…与机器人共生‧合作”~小飞侠（アトム）诞生祝贺记念演讲会~大阪中央公会堂，阪大开拓者研究机构，

2003年6月27日 日常活动型机器人Robovie的开发现况及将来展望，人工智能学会全国大会，活动空间支持招待演讲，新潟县，新潟巿中央区（朱鹭メッセ、TOKI MESSE）

2003年7月15日 Ubiquitous及机器人──由知觉信息平台到日常活动型机器人，IT和OASIC论坛联合，第4届研讨会，大阪府，千里阪急酒店

2003年11月4日 工程与探索型研究，工程研究科助理教授会企业演讲会，第31届，吹田巿，大阪大学吹田活动营，大阪大学吹田祭

2003年11月22日 座谈会，Ubiquitous与机器人共同育成，社会育成智能及内心──由机器人及脑科学入手，社会的智能发生学研考会，Keihanna Interaction Plaza Incorporated大会议室，京都府

石黑浩创造了堪称最逼真的机器人，但并非为了服务社会，而是为了让我们更了解自己。

2005年，日本爱知县举办的世界博览会中，日本全国各实验室的机器人全露了脸，各式各样、大大小小的人形机器人，有的靠轮子移动，有的以双脚走路，看起来就像可爱的小娃娃，或是神奇的机器战士。不过一眼就可以看出，它们全都是人造的产物；只有一个机器人除外。这个机器人有着柔润的双唇、闪闪发亮的秀发，灵动的双眸缓缓眨动。它坐在椅凳上，双手拘谨的交握在腿上，并且穿着鲜艳的粉红色上衣、灰色宽松便裤。站在几公尺之外，有那么几秒钟令人困惑，这个“复制人一号”（ReplieeQ1）看起来真的就像一位30多岁的一般女性。事实上，它还真的是依据一位30多岁的女性仿造而成的。

对许多人来说，复制人一号不仅是一般的人形机器人，而是货真价实的仿制人。它看起来那么栩栩如生，就像真人一样。日本以拥有全世界最先进的人形机器人为傲，本田公司的“艾西莫”（Asimo）和其他的双足机器人为其中代表。随着人口凋零老化、人力衰减，可想而知，机器人终究会派得上用场。但为什么要建造一个具有上色硅胶皮肤、动作流畅、甚至化了妆的机器人呢？对复制人一号的创造者石黑浩来说，答案很简单：“仿制人科学。”

石黑浩，日本大阪大学智能机器人学实验室的主持人，一头乌黑浓密的头发下是紧蹙的眉头，凌厉的眼神几乎能发射雷射光。将机器赋予人形与双足，是为了克服楼梯等建筑特性，让机器人能够在人类环境中工作。但除了这类正当理由，石黑浩相信，人类对极像人的机器反应较好。因此，仿制人能引发最自然的沟通方式。42岁的石黑浩表示：“外观十分重要，可促使人与机器人建立更好的关系，机器人是信息媒介，尤其是人形机器人。未来，它们扮演的主要角色就是自然的与人类互动。”

石黑浩成长于日本京都附近，小时候是个典型的日本男孩，以做机器人模型为乐。虽然如此，比起发明机器人，他却更关心生命的哲学课题。轻微的色盲让他不得不放弃原本当油画家的志愿，转为研究计算机与机器人的视界。他在日本山梨大学就读时，曾经为盲人建造一具带路机器人；他后来建造的人形机器人Robovie的组件，也被三菱重工运用在新一代管家通讯机器人“牛若丸”（Wakamaru）的设计里。对“星舰奇航”中的仿制人百科（Data）深感着迷的石黑浩，认为机器人是帮助我们更了解自己的理想机具。

为了成功模仿人类的外貌与行为，石黑浩把认知科学融入机器人学。反过来，认知科学研究也能利用机器人，做为研究人类感知、沟通与其他官能的测试温床。这种全新的异体交配法，正是石黑浩口中的仿制人科学。在2005年的一篇论文中，他与研究伙伴做了如下的解释：“为了让仿制人和真人一样，我们必须从认知科学、行为科学与神经科学的角度研究人类的活动；为了评估人类的活动，我们又必须在仿制人身上实践该行动背后的程序。”

藤雅子与她的仿制人合影。这个仿制人是石黑浩的实验室与可可洛公司为2005年爱知世博会而造。

石黑浩的关键策略是，根据真人来建构机器人。他以四岁的女儿为对象展开研究，仿真她的身体做了一个初阶仿制人，但致动装置太少，机器人动作僵硬且不自然。石黑浩与日本东京的机器人制造商可可洛公司合作“复制”了真人──NHK电视新闻主播藤雅子，以形状记忆硅胶与石膏模型建造了复制人一号。金属骨架外包覆着聚氨甲酸酯与五公厘厚的硅胶皮肤，经过特殊上色，触感柔软。再加上衣服、假发与唇膏，看起来几乎是藤雅子的翻版。

不过，外观只是人形的一部份。为了让复制人一号的上半身拥有流畅的动作，石黑浩为它安装42个安静的小型气压伺服致动器。但由于这些致动器的动能来自冰箱大小的外部空气压缩机，因此运动性能受到了限制。同样的，石黑浩也把大部份控制单元与传感器安排在仿制人体外，以地面传感器追踪人类的行动，以摄影机侦察人类的脸部与姿态，并以麦克风接收语音。结果好得惊人。复制人一号皮肤上的压电式传感器一侦测到碰触，会立刻举起手臂，透过柔和的语调以预录的日语说：“我出现的目的，是为了研究真人与机器人之间的自然沟通。”

人形机器人也有让人感到不舒服的危险。石黑浩的合作伙伴港隆史表示：“由于仿制人的外观酷似人类，所以动作与反应上微妙的差异，可能让仿制人显得怪异。”这种负面的情绪反应即日本机器人学家森政弘于1970年首度描述的“诡异之谷”（uncanny valley）。不过复制人一号非常逼真，之所以能克服这种令人毛骨悚然的感受，部份原因就在于它的移动方式很自然。

石黑浩的仿制人科学实验证明了动作的重要性。他请受试者在布帘拉起的两秒钟内辨识出衣服的颜色；受试者不知道的是，布帘后也藏着仿制人，它可能是静止不动，也可能做出人类常在不自觉中出现的“微动作”。当仿制人静止不动时，70%的受试者知道自己看到的是机器人；但当仿制人微微动作时，只有30%的人知道那是仿制人。

在这个把新力索尼的爱宝机器狗当成家人一样对待的国度里，每天研究仿制人的工程系学生，为机器人发展出特别的保护措施也不奇怪。但有关视线方向的实验却显示，工程师以外的人也可能不自觉的把仿制人当做一般的社交对象。在这些研究里，受试者与其他人或仿制人对话时，若陷入思考就会把视线转开。因此石黑浩和助理认为，视线的中断也许可用来测量仿制人与人类的相似程度。他们认为，想消除人类对机器人在社会中扮演日常角色的心理障碍，这就是关键（较为基础的仿制人已经开始在日本工作了，那就是沙耶。这部机器人的传感器比较少，动作也有限，是由日本东京理科大学的小林宏所开发，多年来一直在该大学的大厅担任接待员）。

石黑浩的合作伙伴麦可多曼（Karl MacDorman）曾经研究过诡异之谷与死亡恐惧之间可能的关联，他认为：“仿制人可说是最后的实验机器与测试温床。我们需要更多的仿制人。”

石黑浩的自动机器人虽然可能演变成双足机器人，但他却认为仿制人永远无法超越人类，也就是说，像电影“银翼杀手”内那种精巧的“同理心测试”，并无存在的必要。这大概有点讽刺吧，石黑浩表示：“暂时困惑个几秒钟是可能的，但一整天，那就不可能了。完美的仿制人并不可能存在。”

然而，石黑浩仍希望把下一个仿制人（这次是男性）做得尽可能真实。模特儿是谁？他自己。石黑浩认为，机器复制人可让他在忙碌的时间表中稍微松口气，因为他可以派机器人到教室或会议室，透过它进行视频会议。他说：“我永远想问的问题是：我们为什么活着？人类又是什么？”一个以电路和硅胶做成的石黑浩，也许很快就能回答他的问题。