真盘龙亚目起初指的是
盘龙目(Reisz 1987)的一个亚目，但现在重新定义(Laurin and Reisz 1997)为单弓动物的一个演化支，包括大多数盘龙类、
兽孔目、哺乳类。
真盘龙亚目起初指的是
盘龙目(Reisz 1987)的一个亚目，但现在重新定义(Laurin and Reisz 1997)为单弓动物的一个演化支，包括大多数盘龙类、兽孔目、哺乳类。它们首次出现于早宾夕法尼亚纪(例如：
始祖单弓兽Archaeothyris，以及可能更早的Protoclepsydrops)，与它们早期的羊膜动物祖先相比，代表哺乳类特征演化许多阶段中的某一阶段(Kemp 1982)。将这群动物与
卡色龙亚目区别的共有衍征是基于头颅骨中特定骨头的比例细节。这些特征包括：长而狭窄的上颞骨(卡色龙类的上颞骨几乎是跟其长度一样宽)，额骨与颅眶上缘的接触面较宽(Laurin and Reisz 1997)。
许多非兽孔目真盘龙类在晚石炭纪到早二叠纪这段期间，在陆地上占有优势。蛇齿龙科在晚石炭纪到二叠纪占有优势，但它们体型逐渐变小。基龙科，与非真盘龙类的卡色龙科，是晚石炭纪到早二叠纪的优势草食性动物。真盘龙类的体型从猪到犀牛大小、甚至可达大象大小。最著名的基龙类是基龙，基龙身长10到12呎，是背上有帆状物的大型草食性动物，帆状物可能用来循环体温或求偶。基龙类与卡色龙类的真盘龙类猎食者可能是楔齿龙科，它们是早二叠纪时期的超级掠食者。楔齿龙类包括著名的
异齿龙，它常被误认为是恐龙，是当时最大型的掠食者。它的体型有大型熊的大小(10到13呎)。如同基龙，异齿龙背上也有独特的帆状物，可能也有同样循环体温的用途。所有真盘龙类外表类似蜥蜴、冷血动物、躺卧的羊膜动物。
与
楔齿龙类血缘最亲近的兽孔目，首次出现于早二叠纪。事实上，楔齿龙科与兽孔目属于楔齿龙类演化支，此演化支的特征是狭窄而延长的头颅。兽孔目比原始的真盘龙类更占优势，在接下来的二叠纪期间统治陆地。兽孔目在三叠纪演化为第一种哺乳类