故事发生在传说中的天裂灾难迫在眉睫的时代。蜀中有一仙门名为死生之巅，死生之巅玉衡长老楚晚宁（
罗云熙饰）灵力高深，号称“天下第一宗师”，他门下的弟子中有一少年名唤墨燃（
陈飞宇饰）。楚晚宁清正高洁，一直以守护人界，守备天裂为己任。墨燃幼时遭受苦难却本性善良，极具修仙天赋，但时常不服管教，总是因误会与师尊楚晚宁作对。一次意外让墨燃得到了一段莫名的记忆。在记忆中，墨燃的师姐师明净（
陈瑶饰）死于师尊楚晚宁的见死不救。带着记忆中对楚晚宁的怨恨，墨燃开始暗中提防楚晚宁，甚至做出了伤害楚晚宁的举动。楚晚宁面对“改变”的墨燃仍然坚持教其走正道，行正义，入世扶道的初心从不曾动摇。深陷正邪交界无法自处的墨燃，却发现了记忆中的自己不曾察觉的秘密。在接近真相的过程中楚晚宁也发现，原来墨燃的叛逆不驯另有原因。虽然真相令人痛心，但错已铸成，在真正的红尘浩劫来临之际，为挽救苍生，楚晚宁、墨燃与修界群侠联手，欲寻出幕后真凶。
孰真孰假，孰是孰非，欲救天下百姓，面对来自另一个世界的罪孽，浪子回头的墨燃该如何完成自我救赎；楚晚宁要怎样面对曾经误入歧途的徒弟，他的身世又蕴含怎样的惊天秘密；师徒二人是否还会像记忆中另一个世界般刀戈相向；错已铸成，心却可改。
“只问丹心不问值得”，《皓衣行》注重传统文化的传承与表达，从服装、道具、场景等细节处弘扬中华传统文化。“众生为首，己为末”的价值观赋予了影视作品和主创相当大的空间，故事中，“时穷节乃见，一一垂丹青”，楚晚宁一直以实际行动践行自己的理念；“记而行之，薪火已承”，墨燃如何走师尊走过的路、做师尊做过的事、践行师尊的信念，一切都有待电视剧最终的改编和呈现。
2020年4月24日，该剧在横店正式开机，剧组为了防路透拉了电网和绿布，还没收了所有工作人员的手机；29日，《皓衣行》剧组发布声明，称剧组现场有大量代拍及私生闯入拍摄地，擅自破坏剧组拍摄道具及布景，导致部分工种返工，拍摄难度加大，严重影响了全组工作进程。9月24日，该剧正式杀青。
2020年1月8日，该剧正式备案；1月9日，发布“众生为首 己为末” 、“不知渡人 何以渡己” 概念海报；1月21日，片方公布两位主演、主演手写信，及一组“天音阁、儒风门、旭映峰、摘心柳、辟红尘、访九幽 ”概念设计海报；4月9日，发布主演陈飞宇生贺视频；7月28日，发布主演罗云熙生贺视频；9月24日，发布了“皓衣行红尘主题海报”，首次曝光了两位主演的黑衣和白衣造型。12月1日，麦振鸿确认此前发布的《皓衣行》的一首配乐曲名为《无魂》；12月27日，发布“一世皓衣濯缨沧浪，十年踪迹不忘初心”海报。