春秋时期，周天子宗主地位丧失，诸侯称霸，被
孔子视为天下无道。《论语·季氏》载：“孔子曰：‘天下有道则礼乐征伐自天子出，天下无道则礼乐征伐自诸侯出。自诸侯出，盖十世希不失矣；自大夫出，五世希不失矣；陪臣执国命，三世希不失矣。”孔子所说天下有道和无道的区分，即是王道和霸道的区分。礼乐征伐自天子出是王道，礼乐征伐自诸侯出即是霸道。诸侯僭越，挟天子以令诸侯，天子威权丧失，所以说天下无道。孔子认为诸侯当道或大夫当道，甚至陪臣当权，将是一代不如一代。孔子主张恢复周天子的宗主地位，消除诸侯僭越，匡正天下，复兴周道。《论语·阳货》载：“公山弗扰以费畔，召。子欲往。子路不说曰：‘末之也已，何必公山氏之之也？’子曰：‘夫召我者而岂徒哉？如有用我者，吾其为东周乎？’”公山弗扰是鲁国大夫季氏家臣，他与阳货共同拘执季桓子占据费邑以叛。他召孔子去为他服务，孔子有意应召，子路不悦，不赞同孔子应召。孔子说他有意应召乃是抱着复兴东周的愿望。孔子周游列国，即是希望遇到有道之君，找到借助力量，以恢复周朝的兴盛局面。他说：“苟有用我者，期月而已可也，三年有成。”（《论语·子路》）他如当政，一个月便可见成效，而三年工夫便可得到成功，说明他复兴周道的信心十足。孔子虽黜霸道，但他对管仲辅佐齐桓公尊王攘夷之功仍予以肯定。他说：“桓公九合诸侯，不以兵车，管仲之力也，如其仁，如其仁。”（《论语·宪问》）这里所说“如其仁”是对管仲很高的评价。但是孔子不容忍管仲僭越诸侯之礼，如有人间孔子：“管仲知礼乎？”孔子说：“邦君树塞门，管氏亦树塞门。邦君为两君之好有反坫，管氏亦有反坫。管氏而知礼，孰不知礼！”（《论语·八佾》）管仲大夫僭越诸侯之礼，受到孔子的严厉批评。孔子还说：“管仲之器小哉！”（同上）这表明孔子对霸者事业评价是有限度的，亦表明儒家不学管仲。
史称孔子作《春秋》是贵王道贱霸道，谴责僭越。孟子说：“世衰道微，邪说暴行有作，臣弑其君者有之，子弑其父者有之。孔子惧，作《春秋》。《春秋》天子之事也。是故子曰：‘知我者，其惟《春秋》乎！罪我者，其惟《春秋》乎！’”（《孟子·滕文公下》）孔子作《春秋》即是正王道，反对僭越，反对臣弑君子弑父。而推行王道乃是天子之事，孔子并非王者，而肩负着王者之任，故他发出“知我罪我，其惟《春秋》”之叹。孟子又说：“孔子成《春秋》而乱臣贼子惧。”（同上）《春秋》笔削，褒善贬恶，书之竹帛，传之万世，故为弑父与君之乱臣贼子所畏惧。关于《春秋》这种褒贬性质，《庄子·天下篇》亦说：“《春秋》以道名分。”即以褒贬善恶而定名分，挽救礼乐崩坏。这也证明《春秋》乃王者之事。宋儒朱熹说：“《春秋》大旨，其可见者，诛乱臣，讨贼子，内中国，外夷狄，贵王贱伯而已。”（《朱子语类》卷八十三《春秋·纲领》）这亦说明孔子作《春秋》在于崇王道黜霸道。
孟子更为明确地提出王霸之辨。《孟子·梁惠王上》载：“齐宣王问曰：‘齐桓晋文之事，可得闻乎？’孟子对曰：‘仲尼之徒无道桓文之事者，是以后世无传焉。臣未之闻也。无以，则王乎？’”孟子所说仲尼之徒无道桓文之事，是说儒家主张王道而认为霸道不足称道。因此他拒绝与齐宣王谈桓文之霸道，而建议谈王道。孟子还说：“五霸者，三王之罪人也；今之诸侯，五霸之罪人也；今之大夫，今之诸侯之罪人也。”（《孟子·告子下》）战国时期，大国称霸，大夫专权等僭越情况较之春秋时期更为严重，故孟子发此议论，以抨击当时的诸侯和大夫。孟子以实行王道为己任。王道倡导仁义而反对霸道之诉诸武力。孟子说：“以力假仁者霸，霸必有大国；以德行仁者王，王不待大，汤以七十里，文王以百里。以力服人者，非心服也，力不赡也；以德服人者，中心悦而诚服也，如七十子之服孔子也。《诗》云：‘自西自东，自南自北，无思不服，’此之谓也。”（《孟子·公孙丑上》）以力假仁，是借仁义之名，以武力推行其主张。以德行仁，是依靠仁义而不是炫耀武力，争取人心归向，所谓“行一不义，杀一不辜，而得天下，皆不为也”（同上）。霸道依靠武力，因此说“霸必有大国”，大国实力雄厚，有条件进行兼并战争。而王道以仁义争取民心，不迷信武力，因此小国如“汤以七十里，文王以百里”亦可以统一天下。孟子反对当时诸侯兼并战争，并加以抨击：“争地以战，杀人盈野，争城以战，杀人盈城。此所谓率土地而食人肉，罪不容于死。故善战者服上刑。”（《孟子·离娄上》）战国时代，战争规模日益扩大，人民饱受战争之苦，孟子愈益感到以王道拯救乱世之迫切，故极为痛恨霸道之诉诸武力。他还说：“春秋无义战”（《孟子·尽心下》），以正义和非正义区分战争性质，用以推崇王道反对霸道。孟子这些思想成为后儒提倡仁义反对穷兵黩武的理论根据。
战国末年，荀子亦提倡王霸之辨。他说：“仲尼之门，五尺之竖子，言羞称乎五伯。是何也？曰：然，彼非本政教也，非致隆高也，非綦文理也，非服人之心也。”（《荀子·仲尼》）儒家以王道政治为高，而黜霸道。因此，言羞称乎五伯。王道和霸道是两种不同的政治学说。儒家视霸道非本政教、非綦文理，不合仁义，故说它非服人之心。荀子亦是以仁义或武力区分王霸，他说：“王夺之人，霸夺之与，强夺之地。夺之人者臣诸侯，夺之与者友诸侯，夺之地者敌诸侯。”（《荀子·王制》）王道以仁义服人之心，故说“王夺之人”。霸道以实力结盟诸侯，故说“霸夺之与”。而最坏的是以武力兼并邻国土地，即“强夺之地”。荀子和孟子有所区别，他没有完全否定霸道，而是认为霸道仅次于王道。他说：“故用国者，义立而王，信立而霸，权谋立而亡。”（《荀子·王霸》）予霸道以“信”的评价。霸道讲信，自不同于尚权谋者，尚权谋者不讲信用，是要招致败亡的。不过，荀子的基本思想仍在于崇王道黜霸道。他说：“彼王者不然，仁眇天下，义眇天下，威眇天下。仁眇天下，故天下莫不亲也。义眇天下，故天下莫不贵也。威眇天下，故天下莫敢敌也。”（《荀子·王制》）所谓仁眇天下义眇天下，是指天下列国皆比不上王者行仁义，所谓威眇天下，是指其实力强大亦列国所不及。荀子与孟子不同，他既倡导仁义，又强调要有强大的实力，仁义加实力才能无敌于天下。他说：“以不敌之威，辅服人之道，故不战而胜，不攻而得，甲兵不劳而天下服，是知王道者也。”（同上）不敌之威即指实力，仁义加实力即可不战而胜，不攻而得。这里，荀子的王道思想包含有实力威摄，此即他所说“是知王道者也”。这表明荀子的王道思想杂有霸道因素，由此使荀子受到后儒的非议。
先秦儒家王霸之辨以孟子一派学说对后来影响为大。后儒多以仁义和权谋区分王道霸道，如宋儒程颢上宋神宗皇帝书说：“得天理之正，极人伦之至者，尧、舜之道也；用其私心，依仁义之偏者，霸者之事也。”（《河南程氏文集》卷一《论王霸劄子》）程颢所说尧、舜之道即王道，是得天理之正，极人伦之至，是天经地义之道。而霸道则用其私心，出于智谋，非仁义之正。这是以天理和私心严格区分王霸，在王霸问题上再没有任何调和余地。程颐亦说：“尽天道者，王道也。后世以智力持天下者，霸道也。”（《河南程氏粹言》卷二《君臣篇》）这是以奉天道和恃智力区分王霸，与上述程颢见解一致。朱熹继承二程思想，进一步以义理和智谋区分王霸。他说：“管仲资禀极高，故见得天下利害都明白。所以做得许多事。自刘汉而下，高祖太宗亦是如此，都是自智谋功力中做来，不是自圣贤门户中来，不是自自家心地义理中流出。”（《朱子语类》卷二十五《论语七·八佾篇》）朱熹认为管仲做出许多事功，是由其天赋聪明，善于运用智谋。汉高祖和唐太宗取得成功与管仲相同，都是靠聪明智谋，而不是靠圣贤义理。因此皆非出自圣贤门户，不是正路得来。这样，朱熹便将三代以后，如汉唐盛世都统统归人霸道了。明代儒家王守仁更进一步区分王霸。他说：“五霸攘夷狄，尊周室，都是一个私心，便不当理。人却说他做得当理，只心有未纯，往往慕悦其所为，要来补面做得好看，却与心全不相干，分心与理为二，其流至于霸道之伪而不自知。故我说个心即理，要使知心理是一个，便来心上做工夫，不去袭取于义，便是王道之真。”（《传习录》下）王守仁这个议论推翻了孔子对五霸尊王攘夷的肯定评价。他批评的分心与理为二，是指向程朱的理学，他强调心理为一即心即理，要求专在心上做功夫，这样区别王霸较之程朱更为严格。王守仁还批评程朱推崇三代政治的思想，说：“专事无为，不能如三王之因时致治，而必欲行以太古之俗，即是佛老的学术。因时致治，不能如三王之一本于道，而以功利之心行之，即是伯者以下事业。后世儒者许多讲来讲去，只是讲得个伯术。”（《传习录》上）这是说讲太古无为而不讲因时致治，便会流入佛老异端；讲因时致治而不本于道，计较功利便是霸道而非王道。朱熹以汉唐以下皆为霸道；而王守仁则认为后儒所讲皆为霸术。在王霸之辨上，王守仁较之朱熹更为彻底。