王轨，太原祁人，小名沙门，东汉司徒
王允的后裔。世代为州郡
冠族。世代出仕北魏，赐姓乌丸氏。父亲
王光，年少雄壮有武力，有将帅的才能与谋略。每次随从征讨，都有战功。宇文泰知道王光勇敢决断，很厚待他。王光位至骠骑大将军、开府仪同三司、平原县公。
王轨性格正直，慷慨大度有远见。遇事刚正不阿，别人不敢干涉他。最初侍奉辅城公
宇文邕。等到宇文邕即位是为周武帝，授王轨前侍下士。不久转左侍上士，很被周武帝所赏识。王轨累次升迁内史上士、内史下大夫，加授仪同三司。自此王轨受到皇帝的恩遇越来越厚重，成为周武帝的心腹大臣。当时晋公
宇文护专权，周武帝图谋扳倒宇文护。周武帝因王轨沉著刚毅有见识，能担当大事，于是向王轨询问可否行事。王轨赞成行事。
建德初，王轨转内史中大夫，加授开府仪同三司，又拜上开府仪同大将军，封上黄县公，邑一千户，军国政事，王轨都参与。五年，周武帝东伐北齐，北周大军围攻晋州。北齐晋州刺史崔景嵩守城北面，夜中派遣使者向北周投诚。周武帝诏令王轨率军接应，天还没亮，王轨便率军登上城墙鼓噪。守城齐军惊惧，全都逃走。于是攻克晋州，擒其城主特进、海昌王
尉相贵，俘虏齐兵八千人。王轨接着随从周武帝平定并州、邺城。因功进位上大将军，进爵郯国公，邑三千户。
南陈将领
吴明彻入侵吕梁，北周徐州总管
梁士彦交战不利，于是退保州城，不敢出战。吴明彻于是堵塞清水筑起堤坝，用以灌城，在城下摆列下船舰，准备攻城。朝廷诏令以王轨为行军总管，率诸军赴救。王轨在清水入淮口，在水中竖立很多大木，用铁索贯穿车轮，横跨江面，以切断吴明彻水军的归路。王轨正欲掘开吴明彻所筑堤坝，吴明彻知道，恐惧，于是破坏堤坝撤退，吴明彻希望乘决水之势，船队得以进入淮水。等到吴明彻的船队到了清口，河道变开阔，水势衰减，船舰受阻于车轮，不得通过。王轨趁机率兵包围吴明彻的船队。陈军当中除了
萧摩诃率领二千骑兵先行离去。吴明彻及陈军将士三万余人，以及器械辎重，都被王轨俘获。南陈的精锐士卒，全部俘获。周武帝嘉奖王轨，王轨进位柱国，拜徐州总管、七州十五镇诸军事。王轨严谨持重，多谋略，加上吕梁之胜，威振敌境。陈人畏惧他。
太子
宇文赟征讨吐谷浑，周武帝令王轨与
宇文孝伯跟随，军队的行动，都由王轨等指挥，宇文赟依赖王轨而已。当时宫尹
郑译、王端等受到宇文赟的宠信。宇文赟在军中，犯有过失，郑译等都有误导的责任。大军回来后，王轨等向周武帝汇报宇文赟在军中的过失。周武帝大怒，于是责打宇文赟，将郑译等人免官并杖责。宇文赟因此记恨王轨。王轨曾经与小内史
贺若弼宇文赞，没有才能，其余诸子都还年幼，所以最终都没有更换太子。
大象元年，周宣帝令内史杜虔信到徐州诛杀王轨。御正中大夫
颜之仪切谏，周宣帝不接受，于是王轨被杀。王轨忠心为国，兼立有大功，忽然无罪被杀，天下知道与不知道的人，都悲伤惋惜。
王轨性格沉殿、深谋远虑、智勇兼备，实为北周的显要人物。曾赞同北周武帝除掉宇文护，亲临朝政，并协助武帝率军，攻克北齐晋州和并邺两城，进而灭亡北齐，统一黄河流域和长江上游。他还率军歼灭陈国精锐军队，功名显赫，深为周武帝所器重。然而，王轨最终无罪被诛，不能不说是北周的悲剧。
王轨出于对
北周前途的考虑，曾多次提醒武帝说皇太子
宇文赟品德低劣，没有仁孝，不堪继承皇位执掌朝政，还建议武帝重新立嗣。武帝也认为王轨的意见很对，但因其余儿子幼弱低能，不能替换太子宇文赟而无法照王轨说的做，太子宇文赟便深深怀恨王轨。
及至太子宇文赟继位为北周宣帝，王轨便知大祸将至。尽管他出路很多，但他并不思逃避，他对自己亲属说；“忠义之节，不可亏违。况荷先帝厚恩，每思以死自效，岂以获罪以嗣主，便欲背德于先朝。”早已抱定必死的念头。后王轨果然被杀。周宣帝继位后政治腐败、淫奢无度，举国上下，危机四伏。两年后，便为
隋朝所取代。这也是王轨预料之中的。