王康起初留守关中，等到
刘裕北伐时，王康的哥哥
王镇恶做前锋，王康逃走藏匿在农家。王镇恶驻军潼关，王康带领家眷投奔他，刘裕发文授王康为彭城公（刘义隆）前将军行参军。王镇恶被杀害后，王康逃走隐藏得以免遭杀害，携家带口从洛阳出走，到达彭城，归附刘裕。刘裕当即任王康为相国行参军。他请求返回洛阳探视母亲，不久遭逢关中、陕西失守，王康与长安移民张旰丑、刘云等发起召集义兵，得到一百多人，驱使率领城郭的侨民七百余家，共同保卫金墉城，做好防守作战的准备。当时有一个人叫邵平，率领私人的部队以及并州逃亡乞食饥民一千余户屯驻城的南面，迎接亡命之徒司马文荣做主帅。又有亡命之徒司马道恭从东垣率领三千人屯驻城西面。亡命之徒司马顺明五千人屯驻陵云台。司马顺明派人刺杀了司马文荣，平复又推司马顺明做主帅。还有司马楚之屯驻柏谷坞，北魏野坂驻守长官黑弰公率领游动突袭的骑兵在芒上，攻击威逼一齐来，王康坚守了六十天。
宋国初始建立，除授王康为宁朔将军、河东太守。派遣龙骧将军姜口率领军队援救他，众亡命徒都各自逃散。刘裕嘉奖王康的节操，封他为西平县男，食邑三百户，进号龙骧将军。迎接王康家眷回到京城。王康鼓励并督促百姓务农养蚕，百姓十分亲近信赖他。
永初元年（420年），王康在金墉去世，时年四十九岁，安葬在偃师城西面。追赠他为辅国将军。王康没有儿子，让其兄河西太守王基之子王天祐继承他的爵位。
元嘉二十七年（450年），王天祐跟随刘康祖讨伐北魏，战败而死，其子王怀祖继承其爵位。