西魏废帝二年（公元553年），改北宜阳县为熊耳县（河南洛宁县东）。北周武帝保定五年（公元565年）移治同轨城（今河南洛宁县杨坡乡城头村），为同轨郡治。隋开皇二年（公元582年）废同轨郡，熊耳县改属河南郡。公元583年废郡，属熊州。唐武德元年（公元618年），熊耳县更名永宁，徙治所于永固城（今城关镇老城）。