沈惟敬（1537年—1599年），字宇愚，浙江嘉兴府嘉兴县人。明朝使臣、将领。

沈惟敬是浙江嘉兴人，在壬辰战争爆发前还是一介平民。他出身平湖名家清溪沈氏，其父沈坤“家颇饶，不为产业计”“，在嘉靖年间担任粮长。嘉靖三十四年（1555年）曾参与抗击倭寇，在王江泾单骑突围中，救出总督胡宗宪。另一方面，他也随其父同日本人做生意，因此通晓日语，知其国情。后家业败落，流寓北京，结识了赵士祯的仆人、曾流落日本的沈嘉旺，进一步了解日本；又结识了兵部尚书石星的妾父袁某，为其打通与石星的关系埋下伏笔。

沈惟敬能够参与壬辰战争期间明朝与日本的议和外交活动，则缘于当时明朝兵部尚书石星的招募。据《两朝平攘录》记载，日本兵攻朝鲜的消息传入明朝，朝廷上下非常震惊。“中外汹汹，兵部题悬赏有能恢复朝鲜者，赏银万两，封伯爵世袭，无应募者”。这里所说的“无应募者”，指的应是在明朝官员队伍中未有应募者。既然官员队伍中无人敢于出面应募，结果敢于应募的平民沈惟敬前来应募而得到石星的任用也就顺理成章了。据《明史》记载，“当是时，宁夏未平，朝鲜事起，兵部尚书石星计无所出，募能说倭者侦之，于是嘉兴人惟敬应募。星即假游击将军衔，送之如松麾下”。

沈惟敬在万历二十年（1592年）八月底进入朝鲜后，在当年就两次亲至日军军营与日军将领小西行长会谈。第一次为该年九月，沈惟敬以单骑入回纥营之郭子仪自比，除了向小西行长责问日本为何无故对朝鲜进行侵略外，还与小西行长讲和，约定双方停战五十日。第二次为该年十一月，沈惟敬根据明朝兵部的指示，再至平壤的日军军营，要求日方从朝鲜领土上撤兵，并归还被俘的朝鲜王子及政府官员，然后再允许日本与明朝通商。同时，沈惟敬还向日军普遍赠送小帽，以从中了解驻守平壤的日军之人数。当时，日方将领小西行长以自己无法擅自决定为理由，拒绝了沈惟敬的要求，但同时却表示可以转达归还朝鲜领土的意见。

沈惟敬返回辽东后，经略宋应昌鉴于日本和意不明，即决定把与日军议和的问题搁置起来，于万历二十一年正月向日军发动进攻，取得了平壤大捷。但翌月，由于提督李如松的轻敌，明军又在碧蹄馆之战中受挫。于是，包括宋应昌和李如松等原主战官员在内，又决定答应日本方面提出的议和请求。

万历二十一年（1593年）四月，沈惟敬第三次被派遣前往日军营中议和。临行前，宋应昌交待沈惟敬“此间和议，汝既专主，我不当欺朝鲜，亦不敢诬朝廷，你须率策士五人，领倭众归日本，受关白降书以来。我得此，然后转奏，请旨封关白为王，使之进贡，勿令误事。”由此可见，宋应昌赋予沈惟敬与日本交涉的目的，一是要求日本从朝鲜撤军，二是要求丰臣秀吉向明朝送来投降书。作为明朝回报的条件，则是册封丰臣秀吉为日本国王，同时准许日本向明朝进行朝贡贸易。

这次和谈，在五月末有了初步结果，日本同意释放朝鲜的两位王子和黄廷彧等人。同时，日本派遣小西飞（内藤如安）随沈惟敬前来明朝落实议和事宜，但丰臣秀吉开出的议和条件却是明朝嫁公主于日本天皇为妃，恢复中日间的贡舶贸易，两国大臣为通好共立盟誓，在归还朝鲜北部四道的同时割让朝鲜京畿南半和全罗、忠清、庆尚等道给日本，朝鲜派王子以及一二大臣到日本为人质，朝鲜重臣向日本书写不违背和约的誓词等。

然而，小西飞在抵达朝鲜王京和平壤后，却一直滞留于两地，得不到沈惟敬关于他前往北京的消息。为此，日本将领小西行长还曾专门致书沈惟敬“日本差来先锋丰臣行长谨白天朝游击将军沈老爷麾下：麾下去岁八月二十有九日会于平壤府外所约，麾下之言变，而仆之言不变，其件件书以备历览。第一件，去岁平壤西北分界，是以倭人不过界，麾下如何制之乎朝鲜超界变约之事；第二件，麾下于青石镇有坠马之失，故误来期，虽然医疗得俟渐顷日顺安云云，因兹或为问安，或为延接，差仆小臣竹内吉兵卫，则擒渠不还，出兵围平壤之事；第三件，麾下再到汉江讲和之日，诸将皆不信之，仆独取信，从麾下之言，引兵退王京，遗二十余万粮物不烧灭之，长途所筑之倭营，亦不能损灭，而收兵于浦浦之事；第四件，朝鲜二国胤及陪臣等从汉江所约送还之事；第五件，因与麾下相约不出兵于全罗道，至今日其安稳之事；第六件，与麾下相约之者，是携小将（西）飞弹守赴北京，直闻石老爷口中之言，重导大官天使来者不出三四个月，且又每隔二十日通书信云云。虽非至今日，未通一书，飞弹亦久留王京，然后居平壤，不达北京，徒送光景。仆信麾下之言，奏大阁下，殿下差飞弹从麾下，今如斯者不知如何之事；第七件，差译官法释打护送二天使达王京之日，即送还云云，盖是二天使之言也。定达贵厅，何不送还而留之乎？纵留之亦从飞弹者，是理也，在别处者如何之事。右七件皆魔下违约，而仆毫无违约者，孰谓之虚诞乎？”于此可见，小西行长给沈惟敬信的主旨，是责备他未能履行双方约定。而此时，一意主和的宋应昌却发觉日方尚未准备丰臣秀吉的投降书。于是，宋应昌“命沈惟敬复入倭营，促谢表。急图峻役”。沈惟敬于当年十二月再人小西行长军营。翌年正月，小西行长、小西飞与沈惟敬等人终于伪造了一封丰臣秀吉的《关白降表》。

不过，当时丰臣秀吉提出的议和条件却没有报告给明朝朝廷。这时在明朝内部主要围绕着要不要与日本议和展开激烈的争论。争论的结果，一直主持朝鲜事务的宋应昌于万历二十一年（1593年）十二月去经略之职，而改由蓟辽总督顾养谦兼理朝鲜事务。顾养谦闻知《关白降表》已到，即派人前往小西行长营中讨论日本从朝鲜撤兵事宜。此后，总督顾养谦又上疏附和兵部尚书石星而力主对日本进行“封贡”，“贡道宜定宁波，关白宜封为日本王。请择才力武臣为使，谕行长部倭尽归，与封贡如约”。为了实现这一目标，顾养谦又运动朝鲜国王遣使入明为日本请贡。万历二十二年（1594年）“九月，朝鲜国王李昖疏请许贡保国。上乃切责群臣阴挠封贡，追械御史郭实等，诏小西飞入朝。时改总督侍郎孙鑛新受事，倭使抵京，石星优遇如王公。小西飞等殊扬扬，过阙不下。既集多官面译，要以三事：一、勒倭尽归东；一、既封不与贡；一、誓无犯朝鲜。倭俱听从，以闻。”由此可见，小西飞对于明朝提出的条件也样样依从，明朝即决定向日本派遣册封使团。“十二月，封议定，命临淮侯李宗城充正使，以都指挥杨方亨副之，同沈惟敬往日本。”

沈惟敬于万历二十三年（1595年）正月先于正使李宗城而前往朝鲜，至朝鲜王京的日军军营与小西行长具体讨论明朝使团前往日本的事宜。当月底，小西行长返回日本向丰臣秀吉报告有关情况。于是，丰臣秀吉下令逐步撤出釜山、金海、熊川诸城以外的日军。不久，小西行长营中诸将又与沈惟敬方面人员商讨，在明朝使节前往日本之时朝鲜也当派使臣一道前往，以便共同完成议和。当日本军营和沈惟敬方面将此意见透露于朝鲜方面时，朝鲜君臣却极力反对。迫不得已，沈惟敬于当年十二月二十九日专门向朝鲜送去专门咨文告知即将完成中、朝、日三国和平大事，希望朝鲜亦遣二三名使臣一起前往日本，“面与关白永修盟好，早清海宇，庶三国数年之劳息眉，彼此幸甚，慎勿执迷不悟，以致迟延，耽误大事”。但朝鲜在当时并未答应。万历二十四年（1596年）正月，沈惟敬随小西行长东渡日本，为明朝册封使团赴日做准备工作。此后，明朝驻朝鲜总兵官刘綎、明朝赴日册封副使杨方亨等人也分别做朝鲜方面的工作，终于使朝鲜同意派遣黄慎为通信正使、朴长弘为副使伴随明朝册封使团，前往日本议和。

然而，明朝册封正使李宗城却于万历二十四年（1596年）四月三日从釜山微服潜逃，迫使明朝改任杨方亨为正使、沈惟敬为副使，前往日本完成册封使命。万历二十四年（1596年）八月，明朝册封使团与朝鲜通信正副使一道前往日本。九月二日，丰臣秀吉接见明朝使团，杨方亨、沈惟敬即把明神宗的册封诰命、敕谕以及金印、冕服转授给秀吉。次日，秀吉宴待明使，并令人译读明朝的诰命和谕书。当译读至“特封尔为日本王”时，秀吉即面红耳赤，极其愤怒，说：“大明封我为日本国王，岂有此理？我自然是日本王，何由明之来许！小西说封我大明王，我才撤兵。把小西叫来，斩首！”在一些日本重臣的说情之下，丰臣秀吉虽然未将小西飞等人斩首，但却下令驱逐明朝、朝鲜两国使节，并且命令各将领准备再伐朝鲜。至此，明日议和完全失败，沈惟敬也因和事不成而被捕下狱，万历二十七年（1599年）九月二十五日被明神宗批准处斩，父母祖孙兄弟皆流二千里，妻子儿女没入功臣家为奴。

在朝鲜王朝和江户日本存在过明朝封日本副使沈惟敬毒杀丰臣秀吉的传闻。日本学者松本爱重考证后认为，沈惟敬与丰臣秀吉仅有一次会面机会，其毒杀之说系出臆测。但中国学者郑洁西则考证沈惟敬在万历二十四年（1596年）五月至九月间多次面见丰臣秀吉，两人相处融洽，情谊甚好，确有向其馈赠丸药的可能。而毒杀之说，则恐系赠药之事的附会。