1993年3月，连接湖南永州市零陵区、永州冷水滩区的联城公路——零陵大道破土动工。该路原全长15.5公里，幅宽42米，为原零陵地区道路之最。后河西复兴路与复兴大桥通车后，零陵大道与复兴路合称为“永州大道”，复兴大桥亦更名为“永州大桥”。永州大道更名后全长27.1公里。

1993年3月，连接永州市零陵区、冷水滩区的联城公路——零陵大道破土动工，原零陵地区新建扩建城市道路72条。1994年，原零陵地区新扩建、硬化城镇道路32条，总长39．8公里，县以上城镇人均道路面积8平方米，比上年增加0．3平方米，比全省平均水平(人均6．5平方米)提高1．5平方米。1995年，原零陵地区11个县市城镇共投入资金8000万元，硬化水泥道路67条、总长39．25公里，总面积86万平方米，人均道路面积8．2平方米，在全省继续居于领先地位。

1995年12月，零陵大道正式通车。

2011年9月23日，湘江河上建立了一座大桥——复兴大桥，随后复兴大桥更名为永州大桥，永州大桥两侧的复兴路与零陵大道合称为永州大道。

2010年永州大道进行了扩建，总投资近10亿元，打造冷零二区中心大动脉，城市快速主干道，并于2012年元月一号全线通车，共有双向14车道，和二个宽五米的绿化带，大道控制红线宽度136米，行车道路总宽度76米，分双向8车道快车道，和双线6车道的慢车道，快车道设计时速是80公里每小时，慢车道是60公里每小时，整个大道15公里设有四排风能光能一体节能照明系统，十分宏伟壮观。

2015年，岚角山镇与曲河街道成建制合并，设立曲河街道。2016年，从曲河街道析出，设置岚角山街道。2015年，接履桥镇与七里店街道成建制合并，设立七里店街道。 2016年，从七里店街道析出，设接履桥街道。永州大道沿线乡镇“撤镇设办”的完成标志的永州冷水滩与零陵两区联城的步伐进一步加快，永州大道将从城际公路逐渐转变为城区内主干道。

2016年8月28日，永州大道的BRT场站动工建设。2018年1月1日，永州市BRT首日试运营于永州大道。早上6时10分，驾驶员驾驶首班BRT专用车缓缓驶出永州火车站出发开往零陵，拉开了试运营序幕。这是湖南永州市开通的第一条BRT线路，也是湘南地区第一条BRT线路。

永州大道起于零陵区七里店街道日升社区虎啸花坛，在恐龙水世界路口进入冷水滩区，在永州大桥处跨过湘江进入冷水滩河西，讫于河西凤凰街道谷源社区市公交总公司。永州大道自南向北依次经过零陵区的七里店街道、接履桥街道与冷水滩区的岚角山街道、曲河街道、梅湾街道、菱角山街道、凤凰街道。

永州大道交通便利，永州城区有多条公交线路途经永州大道。不仅有四条冷零间联城公交，更有多条区内公交行经永州大道。

其中，永州2路途经永州大道的湘江东路（永州汽车北站）至城南大道段。

永州7路、25途经永州大道的永连公路至日升路段。

永州10路途经永州大道的零陵北路至冷竹公路段。

永州14路途经永州大道的翠竹路至梨子园路段。

永州16路途经永州大道的零陵北路至梨子园路段。

永州18路途经永州大道的市公交总公司至零陵北路段。

永州20路、28路途经永州大道的进贤路至梨子园路段。

永州22路途经永州大道的翠竹路至逸云路段。

永州24路途经永州大道的中兴路至迎宾路段。

永州26路途经永州大道的市公交总公司至紫霞路段。

永州30路途经永州大道的湘江东路（永州汽车北站）至迎宾路段。

永州36路途经永州大道的湘江东路（永州汽车北站）至岚角山段。

永州46路途经永州大道的市公交总公司至湖塘路段、零陵北路至湘永路段、翠竹路至梨子园路段。

永州66路途经永州大道的市公交公司至谷源路段。

永州204路、205路、207路、208路、209路途经永州大道的冷竹公路至翠竹路段。

永州206路途经永州大道的翠竹路至楚江圩路口段。

永州301路、303路途经永州大道的湘江东路（永州汽车北站）至日升路段。

永州BRT302路途经永州大道的零陵北路至湘江东路（白石岭公园）段、翠竹路至日升路段。

永州306路途经永州大道的逸云路至日升路段。

永州旅1路途经永州大道的恐龙水世界路口至日升路段。

永州旅2路途经永州大道的湘江东路（永州汽车北站）至恐龙水世界路口段。

永州大道上的公交车站自北向南有冷水滩区的市公交公司站、达福鑫站（区气象局站）、高峰学校站、铜业公司站、紫霞路口站、冷水滩区政务中心站、上海金属物流园站、永州大市场站、纺织厂路口站（嘉信果蔬批发市场站）、湘纸小区站、永州大桥东站、湘永路口站（中旗天悦府站）、梦想家园站、市人防办站（冷竹路口站）、市中心医院站、金钻国际站（金龙绿城站）、星城花园站（万达广场站）、市妇幼保健院站、梨子园路口站、曲河变电站站、曲河汽车站（北站）、重庆啤酒站、潇湘技师学院站、烟草物流中心站、雅士林湘府站（加州小镇站）、楚江圩路口站、申湘汽贸城站、市民服务中心路口站、岚角山站、三峡移民小区站、高阳学校站（恐龙水世界站），有零陵区的晓深塘高架桥站、潇湘汽贸城站、老埠头村五组站（大深塘张家站）、好运检测站站、老埠头村八组站（零陵区法院站）、供电公司站、永州职业技术学院站（永州日升学校站）、贺家村站。

永州大道上目前运行的BRT站台有自南向北有冷水滩区的市中心医院北院BRT站、市妇幼保健院BRT站、潇湘技师学院BRT站、阳甸村BRT站、楚江圩路口BRT站、李达大道BRT站、市民服务中心路口BRT站、岚角山BRT站、三峡移民小区BRT站，零陵区的晓深塘高架桥BRT站、永州职业技术学院BRT站、市交通运输局北BRT站。