明洪武二十年（1387年）置，属福建都司。治所在永宁（今福建石狮市东南
永宁镇）。辖福全、中左、金门、高浦、崇武五守御千户所。清康熙五年（1666年）废。
永宁古卫城，修建于1394年，即明洪武二十七年，在当时与天津卫、威海卫并称全国三大卫所。永宁卫管辖地域广阔，有福全、崇武、中左（今厦门）、金门、高浦（今同安）五个千户所，并设有祥芝、深沪、围头三个巡检司，统辖20万人。据《永宁卫志》记载：当时配以兵额6900人，十八衙门，“封家不下三万，官印七十二颗”。 永宁卫形如鳌鱼，古称鳌城。一纵三横交错相通的街巷犹如鳌鱼背上的纹路。一纵就是这条贯穿东西的大街，三横为：南门街、北门街；水关街、场口街；永进巷、打铁巷、英西巷。 如今这条已显狭窄的石板路是当时永宁卫的中轴线。