母里太兵卫友信，幼名万助，为播磨妻鹿土豪曾我一信的次男，後继承母家母里氏，母里氏为出云尼子氏分家播磨望里的国人众。由于父亲曾我一信服膺于播磨势力小寺家，後被分为小寺家家老，也就是黑田孝高之父黑田职隆的与力。後于永禄十二年，时年十四岁的太兵卫元服出仕黑田孝高，同时正式继承母里氏，改姓母里，易名母里太兵卫友信，称但马守。

天正元年，母里太兵卫于印南野合战中初阵，以优异的枪法立下战功，此後母里太兵卫与栗山利安共同担任黑田军两翼先锋大将，在黑田孝高投靠织田家後，亦协助孝高游说播磨各家豪族臣服织田家，後织田信长以此功送了一匹名马给秀吉，而羽柴秀吉认为此番功劳皆孝高之力转赠黑田孝高，黑田孝高又将这匹名马送予随他同行的母里太兵卫。後在天正六年黑田孝高游说荒木村重回归织田家时遭到村重软禁，母里太兵卫作为家中留守家臣，联名留下请起文誓书宣示对织田家的忠诚。

本能寺之变後，羽柴秀吉继而取代了信长的天下，黑田孝高作为秀吉身边的主要参谋，在平定四国、九州时领军出征，期间母里太兵卫常任黑田军的先锋，凭藉一身勇力在各场战役中立功，并于天正十五年攻打九州丰前宇留津城时首先持枪跃马入城，立下一番乘的功绩。随後在攻打日向财部城时， 母里太兵卫与老战友栗山利安一同协助少主黑田长政在岛津军的通路上设伏，奋战建勋，名列黑田二十四骑之一。在天下大事底定後黑田孝高被羽柴秀吉封在丰前六郡，领中津十八万石。母里太兵卫也在黑田家入封丰前时获得六千石的领地，并且迎娶了九州大名大友宗麟之女为正室。

後在文禄之役中母里太兵卫随黑田长政登陆朝鲜转战，于连场战役中共斩敌首三十三，母里太兵卫因作战骁勇与栗山利安、井上之房、黑田一成、黑田利高、黑田利则、黑田直之、後藤基次合称黑田八虎，名扬一时。在黑田家的家老职排名上也是一老栗山、二老井上、母里太兵卫位列三老，当时太兵卫也在黑田家进行伏见城普请时留下了“黑田节”的逸话，据闻母里太兵卫曾任黑田长政的使者前往福岛正则的屋敷，福岛正则早闻母里太兵卫是黑田家中有名的酒豪，于是一力劝酒，最後两人比酒，福岛正则拿出一个大钵，表示只要母里太兵卫能一口饮尽钵\u4e2d之酒，便将秀吉所赐的名枪“日本号”相赠，待母里太兵卫饮尽後遂拜领此枪而归。酒醒後福岛正则忆及此枪为秀吉所赐之家宝，意图向太兵卫索回，遭拒。日後母里太兵卫常持「日本号」上阵建功，所以名枪“日本号”也获得了“吞取之枪”的别名。

庆长五年，关原合战前际，石田三成在举兵兴讨德川家康前先向随家康的诸大名索要人质，黑田如水之妻幸圆及黑田长政之妻都被变相软禁于大阪天满屋敷，当时黑田长政在参加会津讨伐前已有所预见，除了自己随军参战外，老父如水留守中津，而大阪方面则留下武勇过人的栗山利安、母里太兵卫、宫崎助太夫随侍两位夫人。然而三成也早预料到黑田方的相关布置，于起兵攻打伏见後随即意图将强邀人质入城。是夜，母里太兵卫化装成商人，将两位夫人藏在装米的表笼中，趁玉造失火大阪湾警戒松弛时，让两位夫人藏匿在大木箱里漂到海上与如水派来的船只会合，终在七月二十九日回归中津。

其时正逢太兵卫妻兄大友义统重整大友旧臣意图复兴大友家，黑田如水募兵三千六百人，并在石垣原击破大友军，最後在母里太兵卫出面劝说下，大友义统剃髪随妹婿太兵卫向黑田如水请降。关原之战後，黑田长政加增移封至筑前，领名岛五十三万石，母里太兵卫也在黑田家筑前入国後，得到鹰取城一万八千石的领地。庆长十一年，在德川家康发动天下普请，令各诸侯协助建造江户城时，母里太兵卫也担当黑田家的代表参加筑城，同时也因为家康将太兵卫的姓氏搞错，将“母里”当成“毛利”，所以母里太兵卫也就此，在各式文件中皆留名改姓“毛利”。

元和元年，母里太兵卫辞世，享年六十岁，法名禅居士院殿麟翁绍仁大居士，据中津城西御门脇冢的纪录，母里太兵卫生涯在战场上斩敌首级数为七十六，列家中第一。而母里家的禄高，也在太兵卫以降三代目时，减至七百石。