步炮协同自火炮出现以来就产生了，是留存的产生最早的协同动作。随着火炮性能的提高，步炮协同更加复杂，更讲求时间和纪律。

步炮协同原则：以步兵行动为主，使炮兵火力与步兵行动协调一致。

以进攻战斗为例：组织战斗时，要确定“C”（各国字母不尽相同）的时间（步兵占领敌第一线阵地的时间）。在步兵发起冲击之前，进行炮火准备。炮火准备的持续时间一般为20至40分钟，炮火准备结束的时间通常为“C”-2’。合成军队在此期间，要组织工兵开辟通路，步兵要运动到距敌200--400米处，占领冲击出发地线。当炮火转移时，步兵向敌阵地发起冲击。炮火准备结束后，转入炮火支援阶段，炮兵根据步兵对火力的需求，及时以猛烈的火力支援步兵战斗。当第一梯队团完成任务，师第二梯队进入战斗时，炮兵转入纵深战斗的炮火护送阶段。

步炮协同中要特别注意掌握好安全界。安全界是为了防止己方炮火误伤，己方步兵必须离开目标边缘的最小距离。如果步兵不注意安全界，误入安全界之内，就有可能被自己的炮火误伤。这样的惨剧在实际战斗中时有发生