步兵校尉，官名，
汉武帝始置，秩
二千石，专掌位于长安西南郊
上林苑的苑门屯兵；东汉秩比二千石，《汉官》：“步兵校尉员吏七十三人，领士七百人。”所统兵力相当于现代一个营。
八校尉之一。
东汉时属北军中候，校尉秩为比二千石，领宿卫兵。魏晋南北朝沿置，与屯骑、越骑、射声、长水并为“五营校尉”，各领营兵，为劲旅。曹魏时始行九品官制，步兵校尉为四品，属官：汉代为司马一人，三国增主簿一人，晋代又加长史、功曹，南朝齐有直阁步兵校尉和步兵长史。
南北朝步兵校尉职司有所变化，南朝齐步兵校尉不领营兵，而领御仗主，掌斋内兵仗；由齐梁至陈，历代步兵校尉一职不专授，而以他官兼领。（《中华军事职官大典·步兵校尉条》）