在黑暗时代，步战部队的战术是逼近敌军然后开始砍杀。法兰克人会在接近敌军时掷出斧头来瓦解他们。战士依靠体能和凶猛来取得胜利。

骑士的兴起一度让步兵在战场上失去价值，主要是因为纪律和训练精良的步兵并未出现。在中古早期的军队中，步兵主要来自农民，而且这些人没有受到良好的武装和训练。

维京人和撒克逊人发展出一种防御阵式，称作盾牌墙，也就是让步兵手持长盾紧靠连成一道防线。在缺乏弓兵和骑兵的情况下，这道防线能保护他们不受敌方弓兵和骑兵的攻□。

在某些缺乏资源去建立重骑兵的山区国家如苏格兰和瑞士，以及一些正在兴起的城镇中，步兵会再一次受到重视。由于没有需要，在这两种地区的军队中，只会设置少数甚或没有骑兵。这些地区的军队发现，马匹无法突破竖立的标桩或长枪阵。但受过训练的长枪兵却能制止富裕的国家或领主们精锐的重骑兵，而且在成本上也比重骑兵的来得便宜。

斯希松战阵就是由一群长枪兵所组成，在十三世纪末苏格兰人独立战争期间开始使用(即电影「英雄本色」的故事背景)。他们认识到斯希松是有效的防御战阵。罗伯布鲁斯只会在沼泽地区向英国的骑士作出攻击，因为这种地形能妨碍重骑兵的攻击。

瑞士人以长枪作战而闻名。在实质上，他们恢复希腊的方阵，并非常熟练地以长标竿的武器作战。他们把长枪兵组织成方形的战阵，在最外面四排的官兵会以相近的高度(稍微往下)持着长枪。这是用来抵挡骑兵的有效屏障。在战阵后排的官兵会使用有刀刃的标竿武器去攻击接近战阵的敌军。这些受过训练的瑞士步兵会指向同一个方向，让他们在战阵中能移动得比较迅速。有时他们也会把用作防御的战阵转变成可作攻击的战阵。

火炮可用来反制大批的长枪兵，它能够击破这种密集行列的战阵，西班牙人就是最先有效地使用这种武器。实际上他们也以持剑和小圆盾的步兵来对抗长枪兵，这些轻型的武装兵能够渗透到长枪兵之间，并有力地以短剑作战。他们的小圆盾是小型和灵巧的盾牌。在中古时代的末期，西班牙人也是最先尝试以同样的方式，与长枪兵、剑兵和枪炮手作战。这是一种具战斗力的军队，无论是防守或攻击，都可以在不同的地形上使用他们的全部武器。在中古时代结束时，西班牙人便成为欧洲最有战斗力的军队。