榻上策是鲁肃在建安五年（公元200年）时，与孙权合榻对饮时，对孙权提出了与诸葛亮的隆中对（发生于公元207年冬至208年春）相似的治国对策。由于其是在榻（一种狭长而较矮的床形坐具）上进行的对话，因此得名。

与隆中对类似，该对话后来也成为东吴的治国方针。在此对话中的同时，曹操正和袁绍进行官渡之战，胜败未分，而鲁肃却能在当时就看出北方的敌人将只会有曹操，之后依其计略，虽然在建安十三年（公元208年），孙权第三次西伐黄祖（荆州牧刘表之部下，同时也是江夏太守）时，消灭了黄祖，但孙权仅能占领江夏南部，因为刘表的长子刘琦仍能及时到达江夏守卫江夏北部。

之后，刘表病重身亡，他的儿子和继承人刘琮投降曹操。故东吴在企图攻占荆州，据有全长江流域之前，曹操就抢先南下进攻占有荆州，进而据有在长江上游的江陵，于是鲁肃改而主张联合不久之前投靠刘表的刘备，抵抗南下的曹操。在获得赤壁之战的胜利之后，曹操方面的势力仍然很大，故鲁肃主张借荆州给刘备，多树曹操之敌。终其鲁肃在世之时，他一直努力维持孙刘两家联合抗曹，联刘抗曹是当时东吴的治国方针。这实际上确定了三分天下的基本态势。【曹操孙权刘备】

权即见肃，与语甚悦之。众宾罢退，肃亦辞出，乃独引肃还，合榻对饮。因密议曰：“今汉室倾危，四方云扰，孤承父兄余业，思有桓文之功。君既惠顾，何以佐之?”肃对曰：“昔高帝区区欲尊事义帝而不获者，以项羽为害也。今之曹操，犹昔项羽，将军何由得为桓文乎?肃窃料之，汉室不可复兴，曹操不可卒除。为将军计，惟有鼎足江东，以观天下之衅。规模如此，亦自无嫌。何者?北方诚多务也。因其多务，剿除黄祖，进伐刘表，竟长江所极，据而有之，然后建号帝王以图天下，此高帝之业也。”权曰：“今尽力一方，冀以辅汉耳，此言非所及也。”张昭非肃谦下不足，颇訾毁之，云肃年少粗疏，未可用。权不以介意，益贵重之，赐肃母衣服帏帐，居处杂物，富拟其旧。刘表死，肃进说曰：“夫荆楚与国邻接，水流顺北，外带江汉，内阻山陵，有金城之固，沃野万里，士民殷富，若据而有之，此帝王之资也。今表新亡，二子素不辑睦，军中诸将，各有彼此。加刘备天下枭雄，与操有隙，寄寓于表，表恶其能而不能用也。若备与彼协心，上下齐同，则宜抚安，与结盟好：如有离违，宜别图之，以济大事。肃请得奉命吊表二子，并慰劳其军中用事者，及说备使抚表众，同心一意，共治曹操，备必喜而从命。如其克谐，天下可定也。今不速往，恐为操所先。”权即遣肃行。

孙权立即接见了鲁肃，同他谈话后非常欣悦。各位宾客告退后，鲁肃也告辞出来，而孙权却单独把他挽留回来，两人合榻对饮。于是孙权与鲁肃秘密商议：“当今汉室如大厦即倾，四方纷乱不已，我继承父兄创立的基业，企望建成齐桓、晋文那样的功业。既然您惠顾于我，请问有何良策助我成功？”鲁肃回答说：“过去汉高祖耿耿忠心想尊崇义帝而最后无成，这是因为项羽加害义帝。如今曹操，犹如过去项羽，将军您怎么可能成为齐桓公、晋文公呢？以鲁肃私见，汉朝廷已不可复兴，曹操也不可一下子就能除掉。为将军考虑，只有鼎足江东，以观天下变幻形势。天下局势如此，据有一方自然也不会招来嫌猜忌恨。为什么呢？因为北方正是多事之秋。您正好趁这种变局，剿除黄祖，进伐刘表，尽力占有长江以南全部地方，然后称帝建号以便进而夺取天下，这有同汉高祖建立大业啊！”孙权说：“我现在尽一方之力，只是希望辅佐汉室而已，你所说的非我所能及。”张昭责怪鲁肃不够谦虚，对他颇有诋毁，说鲁肃年少粗疏，不可重用。孙权不以张昭的话为然，反而更加看重鲁肃，赐给鲁肃母亲衣服、帷帐及日用杂物，使鲁肃家庭变得与原先一样富有。

刘表死后，鲁肃劝说孙权：“荆楚之地与我们吴国邻接，顺水而往可达北方，外连江、汉，内隔山陵，有如金城坚固，沃野万里，士民富足，如果占有这块地盘，就是打下了建立帝王之业的基础。如今刘表刚刚去世，两个儿子素来不和，军中的将领也由此分为两派。加之刘备是天下枭雄，与曹操存在矛盾，寄身在刘表那里，刘表嫉妒他的才能而不敢重用。如果刘备与刘表的儿子们协力同心，上下合力，我们则应该安抚他们，与他们结盟友好；如果他们之间离心离德，我们就应另作打算，以成就自己的大事。我请求奉命前往荆州向刘表的儿子们吊唁，并慰劳他们军队中的将领，以及劝说刘备安抚刘表的部下，同心一意，共同对付曹操，刘备一定乐于从命。如果这件事处理得好，则天下就可以平定了。现在如不速去荆州，恐怕让曹操赶做在前面了。”孙权当即派遣鲁肃前往。