楚勇是太平天国时期的一支地方团练，亦称楚军，宝勇，即湘军的起源。道光二十七年（1847年）瑶民雷再浩以青莲教名义在崀山起义，官军不敌。知县李博、举人江忠源“在各村整饬团练以备剿捕”，得民团兵数千人。此是楚勇团练的最初成立，后楚勇编入左宗棠的新楚军，并成为主力，收复了新疆。

道光二十七年（1847年）瑶民雷再浩以青莲教名义在崀山起义，官军不敌。知县李博、举人江忠源「在各村整饬团练以备剿捕」，得民团兵数千人。此是楚勇团练的最初成立。

1849年李沅发起义，新宁拔贡刘长佑、廪生刘坤一「速归督办团练，乡兵不期而会者万计」。

咸丰二年（1852年），太平军在永安受挫，转而攻桂林。同年，刘长佑回乡，在维新书院讲学，在江忠源的力邀下重新出山，随江忠源，入广西出境作战。此时新宁团练才正式号称楚勇。清人邓辅伦、王政慈所撰《刘长佑谱》中载： 「江公即行，公不敢辞……军桂林城北，合新旧所部千七百人，名楚勇，是为楚勇之始。」 太平军在桂林城下被楚勇大败后，转道全州，伐柯为筏，欲循湘江直下夺取长沙。江忠源用刘长佑之计，绕路敌前，扼守蓑衣渡，砍下许多木头，在河中遍布暗桩，连营河西岸，约诸军会师东岸，以截击太平军。果然，太平军乘船筏顺江而下，至蓑衣渡，其船筏纷纷被水中的木桩卡住，继而楚勇放火烧其船筏，从两岸夹攻，鏖战两昼夜，用火炮炸死了太平军南王冯云山，致使太平军在蓑衣渡惨败，楚勇由此而声威大振。

咸丰二年八月，江忠源与刘长佑选五百精锐顺湘江下援长沙，从湘江西岸的溁湾市（即今溁湾镇）渡河，驻扎在城北。刘长佑因在长沙读书多年，熟知长沙地形：城东南角地势较高，可以俯瞰城中，便与江忠源商议，将营垒驻扎在天心阁下。紧接着，太平军一千多人来争夺，楚勇分兵拒敌，且战且在天心阁下筑垒，第二天，垒成。后来，太平军围攻长沙八十余天，两次攻破了南面城墙垛口，还是不能攻入长沙城，就是因为天心阁的犄角之力。就是在天心阁下，太平军骁勇的西王萧朝贵在激烈的战斗中中炮身亡，遭受到巨大的损失。

咸丰三年（1853年）6月，江忠源授官安徽巡抚。 10月，以太平军从南昌撤围西上，急赴湖北田家镇（今武穴西北）增防，被太平军击败，退至武汉。 12月率部入守庐州（今合肥），陷入太平军的重围。因兵单粮乏，援兵不至，庐州城于咸丰三年十二月（1854年）1月14日被太平军攻破，投水自杀。江忠源被清廷追赠总督，谥忠烈。有《江忠烈公遗集》传世。

后期的楚勇因主将战死，归于刘长佑及江忠源族弟江忠义统领。其后驻江西与太平军石达开部作战，期间有两次宝庆之战，1864年在广西镇压了由广东天地会首领陈开、李文茂等建立的大成国。

湘军的概念存在广义与狭义之分。

广义的湘军为太平天国起义时，湖南的各路团练，意即湖南人的军队。此种说法见于王闿运《湘军志》。狭义的湘军为以曾国藩在衡州训练的团练为主体。见湘军。

左宗棠离开湘幕之后招募的团练称楚军。楚勇中的蒋益澧部拨归左宗棠指挥，成为左宗棠的主力部队。

在广西对太平军作战中,清军不堪一击,唯楚勇愈战愈勇,成了太平军的劲敌.连曾国藩也讲楚勇的吃苦耐劳和勇猛非湘勇所比.楚勇转战广西、湖南、江西、贵州进四川对太平军作战，在楚勇中有四位崀山籍的人氏成为封疆大吏，江忠源、江忠义、刘长佑，刘坤一曾任两江总督，为晚清湘军首领在对太平军作战中，楚勇、湘勇、湘军合编为湘军。