柔性装配线，也称为可编程序装配线，是在非间歇传送装配的基础上，采用可编程序装配工作头进行多项产品的装配。

柔性装配线FAL(FlexibleAssemblyLine)通常由装配站、物料输送装置和控制系统等组成。

(1)装配站

FAL中的装配站可以是可编程的装配机器人，不可编程的自动装配装置和人工装配工位。

(2)物料输送装置

FAL输入的是组成产品或部件的各种零件，输出的是产品或部件。根据装配工艺流程，物料输送装置将不同的零件和已装配成的半成品送到相应的装配站。输送装置由传送带和换向机构等组成。

图1是柔性装配线示意图，线中有无人驾驶输送装置1，传送带2，双臂机器人3，装配机器人4，上螺栓机器人5，自动装配站6，人工装配工位7和投料工作站8等组成。投料工作站中有料库和取料机器人。料库有多层重叠放置的盒子，这些盒子可以抽出，也称之为抽屉，待装配的零件存放在这些盒子中。取料机器人有各种不同的夹爪，它可以自动地将零件从盒子中取出，并摆放在一个托盘中。盛有零件的托盘由传送带自动地送往装配机器人或装配站。