极几何，在世界
坐标系，观察坐标系，像素坐标系等坐标系转换中是很重要的一个概念。
对于双目视觉系统，即有两个摄像机，定义两个摄像机的光学中心点为C、C‘，在三维空间中存在一个场景点X，这个点与两个摄像机光学中心点共同构成的平面就是极平面π（epipolar plane），每个摄像机都有一个图像平面，分别为Image1和Image2，CX交Image1于x点，C'X交Image2于x'点，而CC'连线分别交两个图像平面于e和e'，这两个点称为极点（epipoles），CC'称为基线（baseline）。极平面与图像平面相交于两条极线（epipolar line）l和l'，这两条极线的关系是对应的（correspondence），而x、e、x'、e'分别位于l和l'上。
随着三维场景点的移动，极平面将绕着基线转动，这些极平面共同构成一个极平面束（an epipolar pencil），这些极平面与图像平面所交汇成的极线族分别都交于两个极点e和e'。
假如我们只知道X投射在图像平面Image1上的投射点x，我们如何去获知在另一个图像平面上（也就是Image2）x的相应点x'呢，这个相应点x'符合什么样一种几何规则呢？我们知道，极平面是由基线和xX共同构成的，从上面的介绍我们知道了这个相应点（现在还是未知点）也一定位于极平面π上，因此可以得出x'点位于极平面π与另一个图像平面Image2的交线l'上，也即l'是投射点x的反向投影在第二个视角（第二个图像平面）上的图像。这种关系在立体对应算（stereo correspondence algorithm）中有很大的好处，那就是不需要在整幅图像上寻找x的对应点（correspondence points），而只需要把范围限定在极线l'上即可。