有轨马车是指靠马匹牵引车辆、车轮在钢制轨道上滚动行驶的交通运输工具，可搭载双倍于普通马车的乘客和货物。由英国人约翰·乌特兰于1775年发明。

运营线路一般位于郊区，但也有例外，比如：1832年，约翰·斯蒂芬森在纽约的上曼哈莱姆之间建立了第一条市区有轨马车线路，共运营了三年。

利用轨道运送货物的车子显然要结实得多，人们将采掘出的煤炭运送到相距数公里外的码头上。在一些地方，由于矿区到码头是下坡路，可用一些刹车装置调整车子的行驶速度；而在返回的上坡路上，则必须使用马匹将空车拉回。不久，人们发现，如果在下坡时让马也搭乘于车上，可以大大地减轻马匹的疲劳，从而提高工作效率。有时，这种车下坡时马也搭乘于车上，可以大大地减轻马匹的疲劳，从而提高工作效率。有时，这种车子也用于采石场运送石材。

第一个提出将马车轨道嵌入路面的是法国南特人埃米尔·卢巴，根据这项发明，他于1832年负责修建了纽约6号街的马车轨道，这驾有轨马车为两驾马车，开有前后车门供乘客上下。1835年，他又为巴黎修建了第一条嵌入式凹形马车轨道。

19世纪70年代后，由于电车及此后汽车的出现，有轨马车逐渐退出了历史舞台。人们只能在某些设备落后的矿区才能看见它的身影。