曹益清（？—1353年），
高丽王朝后期大臣。昌宁（今韩国庆尚南道
昌宁郡）人。官至佥议左政丞，封夏城府院君，谥号襄平，配享
恭愍王庙庭。
曹益清在
忠肃王时做到了中郎将，与李君侅（
李嵒）、尹君正等伺候在元朝为质的世子
王祯（即忠惠王）。至顺元年（1330年），
忠惠王在元朝袭位，政丞郑方吉等人在忠惠王与其父忠肃王之间挑拨离间。此时，曹益清从忠惠王那里归来，忠肃王召见他并问道：“大王为何剥夺了我从臣的官职？即便让
王暠当国王，也不会这么做！我打算前往元朝向皇帝奏报此事，你觉得如何？”曹益清极力陈述父子相传的礼法，言辞恳切，忠肃王对此表示赞赏并接受了他的意见。
忠肃王去世之际，曹益清已累迁大护军。他与代言
尹桓共同谋划，除掉忠惠王所亲近的那些恶少，将宋八郎、洪庄等人捉拿囚禁，对他们进行了严厉的拷问。洪庄为了报复，向忠惠王诬陷曹益清，导致曹益清被贬为
济州安抚使。至正三年（1343年），曹益清与李芸、
奇辙等人在元朝上书
中书省，极力陈述忠惠王贪婪好色、昏庸无道，请求元廷在高丽设立行省以安抚百姓。
其后，曹益清在元朝伺候忠肃王另一子王祺（即
恭愍王）。至正十一年（1351年）冬，王祺被元朝立为高丽国王，随即任命曹益清为赞成事。曹益清的家奴曾购买宣城达鲁花赤鲁连祥的马匹。等到鲁连祥反叛时，各位宰相商议要起兵捉拿他，唯独曹益清反对说：“只需一骑就足够了，何必兴师动众？”有人诬陷说：“曹益清接受了鲁连祥的马匹。”监察司杖责了曹益清的家奴进行审问，但家奴并不承认。监察司又弹劾曹益清进行淫祀活动，请求治他的罪，但恭愍王没有准许。至正十二年（1352年）六月，策一等燕邸随从功臣。
赵日新之乱平息后，曹益清被拜为左政丞，受封夏城府院君，并被赐予“纯诚直节同德赞化功臣”的称号。