在昆虫中,只有无翅类(或称无变态类，ametabola)进行直接发育、无幼虫期。其他绝大多数种类皆进行间接发育：其中半变态类(hemimetabola)历经一定数目龄虫期，全变态类(holometabola)除龄虫期外还要经过蛹期。半变态昆虫的各龄虫期统称若虫。它们的形态特点主要是：体区和体节的分化上已与成体一致，只是身体各部大小比例尚不同于成体，翅未生出或仅具翅芽。
水生昆虫（蜉蝣，蜻蜒）的若虫特称
稚虫(naiad),为适应水生生活，这类幼虫生有鳃和变形口器等专性幼虫器官。
在全变态的情形下，多数种类的各期龄虫在形态和生态上并无很大差别，但有些种类则颇具差别。如一种寄生膜翅类昆虫Apanteles melanoscelus的初期龄虫甚似跳虫，中间两期似毛虫，最后一期变得很象蛆虫。这种现象特称超变态。
从系统发育的角度来看，昆虫类幼虫的生成与其他
无脊椎动物自由幼虫的生成有重要不同：后者由少黄卵发育而成，而前者却由多黄卵发育而成。此外，其他门类无脊椎动物中低等种类的个体发育普遍为自由幼虫发育类型，但在昆虫中，低等种类的个体发育已经是在多黄卵基础上形成的非幼虫发育类型。据此可知，半变态类和全变态类昆虫的自由幼虫都是在非幼虫发育类型基础上发展而成的。有不少半变态昆虫（石蝇、蜉蝣）和全变态昆虫（鞘翅类）的龄虫都与无翅类中双尾虫的相似，所以昆虫幼虫又有后成幼虫之称。在这种幼虫发育过程中出现的重复蜕皮，生长、内生翅芽或外生翅芽以及组织分解和重建等都可看作是有翅类昆虫在环境影响下度过漫长发展道路的历史记载。
最后，昆虫幼虫的早熟与昆虫演化之间的关系很值得注意。这里所提到的早熟亦即广义上的幼体生殖现象。其内容主要是指生殖腺提前在幼虫期的成熟。这种情形属常见现象。如蝗虫有5个龄虫期，可是在第4龄虫期就有了性活动表现，只是由于幼虫体构尚小，生殖管道还很狭，以致卵子产不出来。
很明显，昆虫幼虫的早熟起着使所属物种建立新的生殖发育期的作用。由于昆虫是具有外骨骼的动物，要长大就得蜕皮，于是在两次蜕皮之间形成龄虫期并且各龄虫期相隔一定时间。在此情况下如经历较长或更多环境变化，将给生活环的完成带来更多困难。面对这种情形，提早性成熟不失为既可躲避不利环境、又可更好利用好环境的一种办法。新的生殖发育期出现后，经过若干世代便可稳定下来。这时原属幼虫期的某些器官便有了成体器官的作用，使原来的幼虫期变成了新的成体期。所谓幼态持续之说，实际上就是针对上述现象提出的一种相反概念。在此说中，幼态指的是幼虫器官，持续指的是幼虫器官仍出现于成体中。在这里，成体似已被认为是物种最后一个不再变化的阶段。
当然，以上幼虫早熟现象的演化不会停止于某一时期或某一世代，而是要接续不断地进行下去，即在前代幼虫期升为成体期之后，随着演化道路的加长又会产生新的幼虫期，又会有新的早熟现象，以致再有一代新成体期的出现。昆虫之所以具有特别多种类当与上述情况有重要联系。