无体腔动物（Acoelomata）是体壁与消化管之间没有体腔而充满中胚层间质的动物的
通称，是最原始的
两侧对称动物，包括
扁形动物门和
纽形动物门。
无体腔动物在内、外胚层之间已有中胚层，但还没有体腔。两侧对称体型和中胚层的出现使动物从附着、漂浮转变为主动运动，为器官系统的发展和分化提供了必要条件，从而成为由水生进化到陆生的基础。无体腔动物广泛分布在海水、淡水中，少数在阴湿的
陆地生活，也有很大一部分适应了寄生生活。
排泄系统是由焰细胞、毛细管和排泄管组成的原肾管系统；扁形动物的消化系统与腔肠动物类似，有口而无肛门。
纽形动物的消化系统较进步，有口也有肛门，使摄食、消化和排遗有了更好的分工。
扁形动物起源于
栉水母动物门中爬行的栉水母，或由
浮浪幼虫式祖先进化而来。它与纽虫身体都扁平，皮肌囊和表皮生有纤毛，神经系统为梯形。扁形动物的缪勒氏幼虫和纽形动物的帽状幼虫很相似。这些特点说明两者有亲缘关系，而纽虫是由扁形动物进化而来。但纽虫又比扁形动物高级和特化，尤其是具有闭管式的循环系统，消化道有肛门；帽状幼虫又与
环节动物门的
担轮幼虫相似，大多数为雌雄异体。这些特点又说明纽虫与环节动物有相似之处。因而学者们认为纽形动物是介于扁形动物和环节动物之间的类群。