攻城器械是用来越过城墙和城堡的其他防卫者，让攻击部队的优越兵力，可以在最小的伤亡情况下攻击防卫者。

许多装备是设计来撞击或破坏城墙。除了简单的云梯之外，中古时代最常被使用的攻城装备，包括抛石机、投石机、攻城塔、冲撞车和大盾牌。

一旦城墙遭到破坏或攻城塔已经就位，自愿上阵的士兵就会发动突击。这种部队以「凄凉的期待」而闻名，因为他们都已经做好伤亡的打算。但是，在这种部队中能成功生存下来的人，都会在晋升、头衔和战利品上得到最高的奖励。

巨型抛石机又称配重抛石机，是大型的投石器，由沉重的砝码(通常是大袋子的石块)来增强它的威力。投石机的长投掷臂一端会装上大石并藉大量的砝码向下拉张。当投掷臂被松开，投掷臂便会因重力骤失向上弹升，使大石以很高的弧形弹道猛力地投射出去。由这种武器所投掷出去的投射物，会急速下坠，最理想的情况就是用来粉碎箭塔的顶端、防守装备和平台。除非投射物能够刚好击中城墙的顶端，否则很难光靠巨型投石机破坏垂直的城墙。如果在装配巨型投石机时没有弓箭掩护，可能会在守城士兵突围后被发现并遭毁。巨型投石机最适合用于粉碎木制的屋顶，并且可以把燃烧的碎石与用来纵火的投射物一齐发射出去。

投石机又称扭力投石机，和巨型投石机不尽相同，其威力是由缠绕的绳索或皮条所发挥出来的。它以齿轮绞着绳子制造拉力，在松开后，旋动的绳子就会把投掷臂抛掷出去。当投掷臂碰上笨重的遏制横贡时，设置在投掷臂末端篮子里面的投射物，就会被抛掷出去。遏制横贡能够被调整以改变投射物的弹道。相对于巨型投石机，投石机的弹道比较平伏，而且能产生同样的威力。投石机的密集射击，能够对城墙产生很大的破坏力。另外，投射物和崩落的城墙碎片有助于填平壕沟，它们所制造出来的碎石堆亦提供攻城者攀爬入城。

攻城者会移动攻城塔以贴近城墙，并且将一道梯板从塔顶放下到城墙的顶端，好让塔里的士兵从梯板冲出与防卫者作肉搏战。每一座攻城塔都会很巨大，由湿润的兽皮保护以免受到火焰烧毁。由于重量庞大而使得移动缓慢，因此会架设在有滑轮的木桩上，以推拉的方式向前移动，使它靠近城墙的底部。推拉时前方地面须预作准备，通常会在土泥的地上铺设厚木板做为路面，以便移动。当攻城塔靠近城堡时，弓兵会从塔顶的战斗区内向城堡内发射弓箭；只要它一贴紧城墙时，塔内的士兵就会从塔内的梯阶踏上城墙。来自攻城塔内的突击永远不会让防卫者感到惊奇，因为在攻城塔移动迫近时，会有很多时间作御敌的准备。防卫者会走到城墙最受威胁的部份，或阻止梯板放下。当攻城塔接近时，防卫者会企图抓住并设法推开。到了突击的最后一刻，攻城工程师会向城墙上可攻击的部份开火，以分散防卫者对突击所作的准备。如果第一队的攻城者从塔上被打倒的话，还会有源源不绝的士兵从梯板的后面涌出，以完成攻占城堡的任务。

冲撞车有一个巨大的木桩，桩上会有一个铁头，在遮盖物的内部前后摆动，往城墙或城门撞上去。在撞上城墙之后，木桩会摆动回来并再往城墙继续冲撞。这种撞击力可以破开由厚木板制造的城门或石墙，打开一个可作攻击的缺口。冲撞车的上方会覆盖着湿润的兽皮以防止火焰烧毁。事实上，操作冲撞的器具是非常危险的任务，因为防卫者可以从上方掷下大石、烧开的水、或燃烧的油脂到冲撞车上，以试图予以破坏或杀死操作中的士兵。即使城门或吊桥被撞毁，后面可能还会有几道闸门和门房需要冲锋陷阵。公元1111年到1112年之间的冬天，发生在蒂尔的一场攻城战中，居防卫位置的阿拉伯人就发明了一种具有创意的守城工具去对抗冲撞车。他们抛下附有挂钩的绳缆钩住冲撞车，并把它从城墙拉开。反覆几次之后，冲撞车就被弄毁了。

攻城一方的弓兵与弩兵在地面上，以大型的木制盾牌作为掩护，这种盾牌被称为大盾。在大盾上方有一道狭小的发射口，让士兵可以从后面向防卫者射击。英国国王狮心理查一世就是在观看这些大盾时，被弩弓射中肩膀，造成致命的伤害