插齿机，是一种金属切削机床，是使用
插齿刀按展成法加工内﹑外直齿和斜齿圆柱齿轮以及其它齿形件的
齿轮加工机床。
插齿机主要用于加工多联齿轮和内齿轮﹐加附件后还可加工齿条。在插齿机上使用专门刀具还能加工非圆齿轮﹑不完全齿轮和内外成形表面﹐如方孔﹑六角孔﹑带键轴(键与轴联成一体)等。加工精度可达7～5级﹐最大加工工件直径达12米。
插齿机分立式和卧式两种﹐前者使用最普遍。立式插齿机又有刀具让刀和工件让刀两种形式。高速和大型插齿机用刀具让刀﹐中小型插齿机一般用工件让刀。在立式插齿机上﹐插齿刀装在刀具主轴上﹐同时作旋转运动和上下往复插削运动﹔工件装在工作台上﹐作旋转运动﹐工作台(或刀架)可横向移动实现径向切入运动。刀具回程时﹐刀架向后稍作摆动实现让刀运动或工作台作让刀运动。加工斜齿轮时﹐通过装在主轴上的附件(螺旋导轨)使插齿刀随上下运动而作相应的附加转动。20世纪60年代出现高速插齿机﹐其主要特点是采用硬质合金插齿刀﹐刀具主轴的冲程数高达2000次/分﹔采用
静压轴承和静压滑块﹔由刀架摆动让刀﹐以减少冲击。卧式插齿机具有两个独立的刀具主轴﹐水平布置作交错往复运动﹐主要用来加工无空刀槽
人字齿轮和各种轴齿轮等。此外﹐还有使用梳齿刀的插齿机﹐工作时梳齿刀作往复切削运动和让刀运动﹐工件作相应的转动﹐并在平行于梳齿刀节线方向上作直线运动﹐两者构成展成运动﹐工件的分齿是间歇的。
使用齿轮形插齿刀的插齿机 ，加工原理类似一对相啮合的
圆柱齿轮。其中一个是
工件；另一个是特别的齿轮，它的模数和压力角与被加工齿轮完全相同，但每个齿的渐开线齿廓和齿顶上都作成刀刃——顶刃和两个侧刃，并有相应的前角、后角，这就是齿轮形插齿刀。
右图表示插齿原理及加工时所需的表面成形运动。其中：插齿刀的旋转运动和工件的旋转运动组成 复合运动——展成运动，形成工件的渐开线齿廓；插齿刀的往复运动形成工件齿长方向的导线，是一个简单运动，也是插齿时的主运动。
插齿时，首先是插齿刀相对工件作径向切入，直到全齿深时停止切入，复合运动，切齿深到位时，工件再转过一圈后，齿轮加工完备，然后插齿刀与工件快速分开，机床自动停止。此外，插齿刀的往复运动，向下是切割，向上是空程，为了在空程时减少刀刃的磨损，插齿刀在空程时要有让刀运动。