辽国统治了整个蒙古高原和东北并设立招讨司，这一官署最早在辽朝设置。辽亡后,金继承这一制度，先后共设西北路招讨司、西南路招讨司、东北路招讨司三路招讨司管理众多民族。金朝灭亡后，元朝在宣慰司下设招讨司，主要管理少数民族地区军政。明朝﹐招讨司只设于西南民族地区，由当地土官任招讨使。清朝雍正时“改土归流”，土司制度废除，招讨司也彻底退出历史舞台。

招讨司这一官署最早在辽朝设置。辽朝建立后不断通过武力扩张征服了乌古、敌烈、阻卜、室韦等西北民族,统治了整个蒙古高原和东北，其后为了加强对西北边境控制,设立招讨司进行管理。辽代置西南路﹑西北路招讨司和西路招讨使司，以招讨使负责北部﹑西部边防及周边部族事务。招讨司为契丹王朝首创的一种地方军政机构，此后为金、元以及南宋等王朝所沿用。

辽亡后，金继承这一制度，先后共设西北、西南、东北三路招讨司管理西北民族。金代招讨司是金朝设置的管理西北地区游牧民族路一级地方军事行政机构。三个招讨司的地位随着金朝官制改革和蒙古入侵，节节高升，最后到大定时，金朝形成招讨司和统军司分镇北南的局面。

西北路招讨司的治所最初在燕子城，大定十年后，搬到桓州；

西南路招讨司的治所承辽制，在丰州；

东北路的治所初始在庞葛城，大定时迁到旧泰州，承安三年迁到金山,泰和八年迁到新泰州，贞佑二年迁往肇州。招讨司的属部分为乣、部族、猛安谋克。

金代招讨司共有军事和民事两大职能。其中军事职能是其主要职能。招讨司作为金朝北疆最高一级的军事机构，对外防御和征讨逐步强大的蒙古诸部，对内镇压契丹等民族的起义和叛逃，同时大规模修筑和管理界壕边堡。民事职能是招讨司的辅助职能。招讨司的民事职能主要有接受贡纳、进行赏赐；榷场贸易；征收粮秣、马驼；赈济；司法；屯田。

金朝灭亡后，元朝在宣慰司下设招讨司，主要管理西南少数民族地区军政，多设于吐蕃及朵甘思，以招讨使统领地方军民事务。明朝﹐招讨司只设于西南民族地区，由当地土官任招讨使。

清朝雍正时“改土归流”，土司制度废除，招讨司也彻底退出历史舞台。