拉格朗日方程，因约瑟夫·路易斯·拉格朗日而命名，是拉格朗日力学的主要方程，可以用来描述物体的运动，特别适用于
理论物理的研究。拉格朗日方程的功能相等于
牛顿力学中的牛顿第二定律。
拉格朗日方程：对于完整系统用
广义坐标表示的动力方程，通常系指第二类拉格朗日方程,是法国数学家J.-L.拉格朗日首先导出的。
式中T为系统用各广义坐标qj和各广义速度q'j所表示的动能；Qj为对应于qj的
广义力;N(=3n-k)为这完整系统的自由度；n为系统的质点数；k为完整约束方程个数。
从虚位移原理可以得到受理想约束的质点系不含约束力的平衡方程，而动静法(
达朗贝尔原理)则将列写平衡方程的静力学方法应用于建立质点系的动力学方程，将这两者结合起来，便可得到不含约束力的质点系动力学方程,这就是
动力学普遍方程。而拉格朗日方程则是动力学普遍方程在广义坐标下的具体表现形式。
拉格朗日方程可以用来建立不含约束力的动力学方程，也可以用来在给定系统运动规律的情况下求解作用在系统上的主动力。如果要想求约束力，可以将拉格朗日方程与
动静法或
动量定理(或
质心运动定理)联用。
通常，我们将
牛顿定律及建立在此基础上的力学理论称为
牛顿力学(也称矢量力学)，将拉格朗日方程及建立在此基础上的理论称为
拉格朗日力学。拉格朗日力学通过
位形空间描述力学系统的运动，它适合于研究受约束
质点系的运动。拉格朗日力学在解决微幅振动问题和
刚体动力学的一些问题的过程中起了重要的作用。
用拉格朗日方程解题的优点是：①广义坐标个数通常比x坐标少，即N<3n，故拉氏方程个数比直角坐标的牛顿方程个数少，即运动微分方程组的阶数较低，问题易于求解；②广义坐标可根据约束条件作适当的选择，使力学问题的运算简化，并且不必考虑约束力；③T和L都是标量，比力的矢量关系式更易表达，因此较易列出动力方程。下面是两个例子：
①图1是一个半径为a、质量为m1的圆盘，它的中心用铰链与质量为m2的直杆相连。此杆的另一端用铰链固接在半径为b的空心圆筒的中心O；杆长l=b-a。圆盘绕O点摆动。杆的动能为