1843年利文斯敦访问了巴克温族的酋长瑟酋勒(Sechele)。他因为某种误会说要伤害利文斯敦并威胁着他。可因为利文斯敦治好了瑟酋勒快要病死的独生子。后来(1848年)瑟酋勒得救并受洗礼。1844年利文斯敦与玛丽·莫法特-罗伯特·莫法特的长女-结婚。
1853年11月至1854年6月的8个月期间里陆续地患了31次热病，也有过种种苦难、疾病、饥饿、湿地徒步行走、日程的推迟和好战部族的掠夺。经过千辛万苦的路程，最后到达了在海岸的圣保罗德罗安达(St. Paul de Loanda)的葡萄牙人居住地的时候他看起来就像是披着布衣的骷髅。
1853年6月，利文斯敦到了叫做玛克罗洛的地方， “将来宣教师们会看到许多人发生变化，我们是在前面帮忙的人。日后宣教师们必定得到许多的果子，期望着那时，我们侍奉着主传了福音。”给父亲写的信上：“现在看起来没有大的做工所以会感到失望，但不能想成这比以后福音传播到全世界重要。我会拿着这样的信念，喜悦地这么去做。我们就如在旷野中喊叫出的声音。”他们与部族一起移动开辟了西部海岸的通路。
1858年3月再次与心爱的妻子和小儿子与探险队员们一同从利物浦开始了航行。到了开普村的时候面对他的第一个失望是因妻子玛丽身体状况恶化而不能行动的事情。故她无奈地希望着能够在赞比西与丈夫再会，回到了父母的身边。
1866年，
利文斯敦回到非洲。这次他率领一支探险群队去寻找
尼罗河的源头。他的一队人马面临着热症、奴隶贩子的威胁以及食物和药品补给品被盗之虞，最后终于在
坦噶尼喀湖边的
乌吉吉安营扎寨 。
1871年，正当世人许久没有听到利文斯敦的消息时，美国《
纽约先驱报》发起了由
亨利·莫顿·斯坦利带队对他的寻找。1871年10月，斯坦利在乌吉吉找到了利文斯敦。两位探险家成了忠实的朋友并一起旅行。
1872年3月回英国的时候斯坦利请求利文斯敦一同回英国，利文斯敦虽也想念故乡的朋友和他的子女，但他拒绝在他的事情完了之前离开那地。比起发现尼罗河的源头，他那要揭露奴隶买卖现象的崇高的渴望刺激了他。他相信只要能够阻止在东部海岸肆意的奴隶买卖，那么那将成为比发现非洲所有江河的源头还要重大的使命。他在最后写的文章中说过：“我要是能够成为阻止这应当受到诅咒的买卖的手段的话，我会忘记我的所有饥饿、寒冷、痛苦和磨难。”
利文斯敦强烈反对当时在非洲仍很普遍的奴隶贩卖。他和所遇到的
非洲人交了许多朋友。1873年当他死后，他的非洲仆人背着他涂过香油的尸体走了1600千米来到海岸边。尸体由船载运回英国，被安葬在伦敦威斯特教堂。