成德镇，又称恒冀镇，后又改称镇冀镇，是
安史之乱后唐朝在今河北地区设置的一个藩镇，唐末到五代割据河北，为河北三镇之一。也是河北的藩镇最稳定的一个，160年只有四姓更迭，先后由李氏、契丹王氏、回鹘王氏、张氏统治，922年为晋王李存勖所灭。
成德镇首任节度使李宝臣原名张忠志，原为史朝义旧将。宝应元年（762年）投降唐朝，唐朝为了笼络河北旧部，任命张忠志为恒阳节度使（777年改为成德军节度使），赐名李宝臣，统恒、赵、深、定、易五州，增领冀州，驻恒州（今河北正定），拥兵十万，形同割据，与田承嗣、李怀仙称“河朔三镇”。建中二年（781年）一月，宝臣死，其子行军司马李惟岳谋袭父位，朝廷不允，李惟岳、田悦等起兵叛乱。唐德宗任命张孝忠为成德军节度使，与朱滔联兵讨伐李惟岳。建中三年（782年）正月，朱滔、张孝忠破李惟岳于束鹿（今河北辛集）。契丹人成德兵马使王武俊倒戈，生擒李惟岳，缢死辕门外，传首京师。
唐德宗将成德节度使分割为义武节度使（定州、易州、沧州）和恒冀都团练观察使、深赵都团练观察使，三月任命王武俊为恒冀都团练观察使。王武俊欲谋得成德节度使，以功高赏薄，对朝廷不满，又瞧不起张孝忠，暗中与
幽州节度使朱滔相互勾结。是年十一月，朱滔称冀王，与李纳称齐王、田悦称魏王、王武俊称赵王。兴元元年（784年），李抱真亲赴王武俊营部，劝降武俊，二人结为兄弟。王武俊与李抱真联合对付朱滔。王武俊归顺朝廷，进位检校太尉兼中书令。王武俊死后，子王士真、孙王承宗相继袭位。
元和五年（810年），唐宪宗遣宦官左神策中尉吐突承璀率河东、义武、卢龙、横海、魏博、昭义六镇对其进行讨伐，却无功而还。元和十一年（816年），王承宗勾结吴元济，宪宗发六道兵，以十万兵力进行讨伐，两年无功，宪宗被迫罢兵。田弘正奉召讨伐王承宗，元和十二年（817年）田弘正大破王承宗于南官，承宗势蹙请降，唐廷亦因久战乏力，以承宗为成德军节度使。元和十三年（818年），淮西平定，王承宗迫于形势，献地谢罪。元和十五年（820年）王承宗死，其弟王承元上表归顺朝廷。
元和十五年（820年），田弘正调为成德军节度使。长庆元年（821年）七月，田弘正准许卫兵三千人返回魏博，成德军都知兵马使回纥阿布思族王廷凑潜怀异志，勾结牙兵，杀害之。田弘正与家属、将佐三百余人同时遇害。王廷凑要求唐廷授节度使，又取冀州，杀刺史王进岌，朝廷命令韩愈前往镇州宣谕。唐廷以田弘正之子田布为魏博节度使，全军三万人讨王庭凑，同时命令横海、昭义、河东、义武诸军协同作战。值大雪缤纷，军不得进，朝廷只好默认。唐文宗太和八年（834年），王廷凑亡后，其子王元逵继任节度使。元逵一改其父骄横跋扈，对朝廷十分恭敬，贡赋不绝。唐武宗会昌四年（844年），奉诏为泽潞北面招讨使，协同刘沔、王茂元一起攻讨刘稹，王元逵攻宣务栅（在今河北隆尧西北），并在尧山（今河北隆尧县西北）击败刘稹。之后，其子王绍鼎、王绍懿，其孙王景崇先后袭位。
唐僖宗中和三年（883年），王景崇死后，年仅十岁的儿子王镕继位。王镕有智谋，自称赵王，在李克用父子、朱温、罗绍威之间周旋，割据镇冀近40年。晚年被义子张文礼所杀，后来张文礼的儿子张处瑾为李存勖所灭。