悉昙字母（天城文सिद्धं意为成就或完美），是西元约六百至一千二百年间书写梵语的字母。悉昙字母是对笈多王朝时使用的笈多字母的改良，笈多字母源于婆罗米文字母又是藏文等文字的祖先。悉昙字母是一种元音附标文字，并非全音素文字，因为每个字符表示一个音节，不加辅助符号时以 a 为元音，加辅助符号表示其他元音、鼻化音或止韵。悉昙字母多以毛笔书写，但亦可以钢笔等书写。

悉昙梵字约于六世纪定型，并于南朝的梁代左右传入汉地。不过传入之后，并未普及。直到唐代，由于密教的兴盛，悉昙梵字才成为学习的重点。

沿丝绸之路传入中国的佛经多以某种版本的悉昙字母写成，于唐宋时期最为盛行，在唐代，不但是佛教界僧侣熟习悉昙梵字，当时一般士人能书写或研读悉昙资料，也变成一种流行的风尚。

由于密教有念诵梵咒及观想种子字的修行方法，所以梵字与梵音的学习，受到特别的重视。这种特色表现于汉文佛典中，即有“梵字与汉文音译对照”的所谓新译经文出现。如开元三大士——善无畏（637-735）、金刚智（669-741）、不空（705-774）“新译”出的密教经典中，在以汉文音译梵文专有名词和术语时，多半会附上梵文原文。尤其是译到有关陀罗尼或梵文字母时，他们开始使用梵汉对照并列的“新式译法”，而当时的梵文即是悉昙体。

悉昙梵字在唐末及五代的毁佛事件后，于汉地几乎可说完全失传了。但由于日本留学僧与唐代交流频繁，所谓“入唐八家”大量自中国引入悉昙资料，因此唐代的密教与悉昙梵字之学，还有许多悉昙资料都被保存于日本。

因为佛教的真言（咒文等）需用原音念诵，而汉字无法准确纪录梵语发音，悉昙文在东亚保留下来，其中以日本保存最为完善。其书写在密教中使用。

日本僧人空海曾在中国随曾在那烂陀寺修行的僧人学习梵文，于西元806年归国后，将悉昙文字传至日本。此时，往印度的佛教陆上朝圣之路已经被扩张中的阿拉伯伊斯兰阿拔斯王朝所阻断。后来，天城体等字母在印度取代了悉昙字母，因此后者现今仅在东亚使用。

日本的若干教派在书写真言及经文时仍使用悉昙字母（又称“梵字”），如密教的真言宗和天台宗及混合教派修验道。

大正新修大藏经中多数真言保留悉昙文，而韩国佛教也以一种版本的悉昙文字书写“种子”音节（Bīja）。

指悉昙四种随缘相承。梵字本源相承有法尔、随缘二种，法尔常恒之相承系依大日经之说，随缘相承有四种：

（一）梵王相承，又作南天相承。即印度所用悉昙文字为梵天所造之说。梵王所造之梵书有根本四十七言、十二摩多、三十五体文，若合字转成则成无尽多字，且立十八章以为标准。唐代智广之悉昙字记所说南天相承摩酰首罗之文，即指此梵王所造之悉昙。

（二）龙宫相承，又作中天相承。佛陀入灭后七百年中，龙树菩萨入海得大乘经所传之悉昙；据悉昙字记所载，中天兼以龙宫文，与南天小异而纲骨同。

（三）释迦相承，为释尊宣说经典中所示之悉昙。即文殊问经之五十字母、华严经之四十二字门、方广大庄严经示书品之四十六字母、大集经海慧菩萨品之二十八字门句、大品般若经之四十二字门、大般涅槃经如来性品之十四音五十字义等。乃佛陀入灭后，由文殊、弥勒、阿难等结集而传于世。

（四）大日相承，乃大日如来所说之悉昙。指金刚顶经释字母品之五十字、大日经具缘品、同字轮品之五十字等。由金刚萨埵结集，龙猛菩萨入南天铁塔得之而传诵流通。