北魏为防止柔然的入侵，在
北魏前期都城平城以北边境 设置了六个军镇，被称之为“北魏六镇 ”，六镇自西向东依次称之为沃野 、怀朔 、武川 、抚冥 、柔玄 、怀荒。北魏六镇在北魏前中期阶段是非常受重视的。在北魏边镇设置了大将和僚属镇守镇都 ，设置戍在镇下 ，镇兵巡行防戍。长期受到柔然压迫的蒙古草原另外一支游牧民族高车，先后被安置于六镇地区 ，多达数十万人以及百万牛羊 ，分屯边境。
孝文帝于太和十八年在洛阳定居后 ，将经营的重心转移到了中原地区 ，随着中原的发展凸显 ，六镇将士地位日益削弱 、低下。在考取进士途径上 ，鲜卑贵族子弟显得无比艰难。此外 ，在北镇防戍的士兵大多都是死囚、流犯人士，与六镇将士一起称之为“镇户 ”。再就是在北镇镇守的镇将多是一些贪污枉法之人 ，以残酷的手段长期剥削和压迫镇中边防士卒与高车降众 ，令他们生活异常艰辛。后来六镇在北魏孝明帝时期起事 ，即“六镇起义 ”。起义民众遭到了北魏政权联合柔然的共同镇压下失败，大约有二十万六镇兵民分别遣散到河北定、冀、瀛三州之中，由此，六镇遂告废弃。