桓公读书于堂上。轮扁斲（zhuó）轮于堂下，释椎凿而上，问桓公曰：“敢问，公之所读者何言邪？”公曰：“圣人之言也。”曰：“圣人在乎？”公曰：“已死矣。”曰：“然则君之所读者，古人之糟魄已夫！”桓公曰：“寡人读书，轮人安得议乎！有说则可，无说则死。” 轮扁曰：“臣也以臣之事观之。斲轮，徐则甘而不固，疾则苦而不入。不徐不疾，得之于手而应于心，口不能言，有数存焉于其间。臣不能以喻臣之子，臣之子亦不能受之于臣，是以行年七十而老斲轮。古之人与其不可传也死矣，然则君之所读者，古人之糟魄已夫！”（战国·庄周《庄子·天道》）
有一次，
齐桓公问
管仲：“你办事从容不迫，并且很有见地，是如何学到的？”管仲回答说：“大王，其实我任何窍门都没有，只有样，那就是读书。”齐桓公听后，从此也抓紧一切时间读书。
有一天，齐桓公正在津津有味地读书，琅琅的读书声传到堂下。这读书声扰得在堂下制造车轮的老工匠轮扁心烦意乱。于是，他放下手中的工作，走到堂上来，问齐桓公：“请问大王，什么书使你读得如此入神？”齐桓公见状，有些生气，但还是回答说：“我读的都是圣人的书。”轮扁问：“圣人还活在世上吗？”齐桓公说：“他们有的早就死了。”轮扁说：“人已经死了，那书上说的不全是废话吗？”齐桓公听后勃然大怒，说道：“本大王在读书，你这个工匠胆子也太大了，竟敢说我读的书都是废话，今天你给我讲出道理，否则我就取下你的人头！”轮扁见齐桓公发怒，不慌不忙地说：“大王息怒。我轮扁是制作车轮的，就拿加工车轮的事来说说吧。车轮的轴孔做大了，铆起来就容易松动不牢固，如果做小了就会因铆太紧而发涩，难以装配进去。只有宽紧合适，恰到好处，这才行。我做活时，得心应手，这里有技术的奥妙，但无法用语言表达，我说不清其中的道理，所以也无法把它传授给我的儿子，儿子也无法继承我的手艺。大王你看我现在已七十多岁了，我还得亲自动手做车轮。否则，我不做了，别人也就无法制作车轮了。古代圣人的那些精妙的东西是无法用语言传给后世的，所以那些东西随着他们的死亡而失传，因而留下的都是废话。”齐桓公被轮扁这番话弄得哭笑不得，但他认为轮扁作为一个工匠，受环境及知识的限制，说出这话也不足为奇，便原谅了他。
“得心应手”这个典故中轮扁以自己得心应手的技艺嘲讽了历史上那些轻视劳动人民的实践，专门靠搬弄“圣人之言”装潢门面的统治者，强调了通过自身长期的实践取得经验的重要性。然而完全否定从书本获得间接经验的可能性，也是有其片面性。
明·
汪錂《
春芜记》第六出：“披长剑风生蒯缑，恣挥霍星昏旄头，须得心应手。”
清·
赵翼《
瓯北诗话》：“气足则调自振，意深则味有余，得心应手，无一字不稳惬。”
现代·
茅盾《
子夜》：“挟了七八万现款的冯云卿就此走进了公债市场，半年来总算得心应手，扯起息来，二分半是有的。”