王后乘舒死了，
衡山王刘赐立徐来为王后。厥姬也同时得到宠幸。两人互相嫉妒，厥姬就向太子
刘爽说王后徐来的坏话。她说：“徐来指使婢女用
巫蛊（gǔ，音”古“）邪术杀害了太子的母亲。”从此太子心中怨恨徐来。徐来的哥哥来到衡山国，太子与他饮酒，席间用刀刺伤了王后的哥哥。王后怨恨恼怒，屡次向衡山王诋毁太子。太子的妹妹刘无采出嫁后被休归娘家，就和奴仆
通奸，又和宾客通奸。太子屡次责备刘无采，无采很恼火，不再和太子来往。王后得知此事，就殷勤关怀无采。无采和二哥刘孝因年少便失去母亲，不免依附王后徐来，她就巧施心计爱护他们，让他们一起毁谤太子，因此衡山王多次毒打太子。
元朔四年（前125年）中，有人杀伤王后的继母，衡山王怀疑是太子指使人所为，就用竹板毒打太子。后来衡山王病了，太子经常声称有病不去服侍。刘孝、王后、刘无采都说他的坏话：“太子其实没病，而自称有病，脸上还带有喜色。”衡山王大怒，想废掉他的太子名分，改立其弟刘孝。王后知道衡山王已决意废除太子，就又想一并也废除刘孝。王后有一个女仆善于跳舞，衡山王宠爱她，王后打算让女仆和刘孝私通来沾污陷害他，好一起废掉太子兄弟而把自己的儿子刘广立为太子。太子
刘爽知道了王后的诡计，心想王后屡次诽谤自己不肯罢休，就算计与她发生奸情来堵她的口。一次王后饮酒，太子上前敬酒祝寿，趁势坐在了王后的大腿上，要求与她同宿。王后很生气，把此事告诉了衡山王。于是衡山王召太子来，打算把他捆起来毒打。太子知道父王常想废掉自己而立弟弟刘孝，就对他说：“刘孝和父王宠幸的女仆通奸，无采和奴仆通奸，我请求给朝廷上书。”说罢背向衡山王离去了。衡山王派人去阻止他，不能奏效，就亲自驾车去追捕太子。太子乱说坏话，衡山王便用镣铐把他囚禁在宫中。刘孝越来越受到衡山王的亲近和宠幸。衡山王很惊异刘孝的才能，就给他佩上王印，号称将军，让他住在宫外的府第中，给他很多钱财，用以招揽宾客。登门投靠的宾客暗中知道淮南王、衡山王都有背叛朝廷的谋划，就日夜奉迎鼓励衡山王。于是衡山王指派刘孝的宾客江都人救赫、陈喜制造战车和箭支，刻天子印玺和将相军吏的官印。衡山王日夜访求像
周丘一样的壮士，多次称赞和例举吴楚反叛时的谋略，用它规范自己的谋反计划。衡山王不敢仿效淮南王希冀篡夺天子之位，他害怕淮南王起事吞并自己的国家，认为等待淮南王西进之后，自己可乘虚发兵平定并占有
长江和淮水之间的领地，他期望能够如愿。
元狩元年（前122年）冬，负责办案的公卿大臣下至沛郡搜捕与淮南王共同谋反的罪犯，没有捕到，却在衡山王儿子刘孝家抓住了陈喜。官吏控告刘孝带头藏匿陈喜。刘孝以为陈喜平素屡次和衡山王计议谋反，很害怕他会供出此事。他听说律令规定事先自首者可免除其罪责，又怀疑太子指使白嬴上书将告发谋反之事，就抢先自首，控告救赫、陈喜等人参与谋反。廷尉审讯验证属实，公卿大臣便请求逮捕审讯衡山王。天子说：“不要逮捕。”他派遣中尉司马安、大行令李息赴衡山国就地查问衡山王，衡山王一一据实做了回答。官吏把王宫都包围起来严加看守。中尉、大行还朝，将情况上奏，公卿大臣请求派宗正、大行和沛郡府联合审判衡山王。衡山王闻讯便刎颈自杀。刘孝因主动自首谋反之事，被免罪；但他犯下与衡山王女侍通奸之罪，仍处死弃市。王后徐来也犯有以巫蛊谋杀前王后乘舒罪，连同太子刘爽犯了被衡山王控告不孝的罪，都被处死弃市。 在闹市，一同被
枭首示众。