射手使用时，将张弦装箭和纵弦发射分解为两个单独动作,无须在用力张弦的同时瞄准,比弓的
命中率显著提高；还可借助
臂力之外的其他动力（如足踏）张弦,能达到比弓更远的射程。弩箭的
关键部件是弩机，从为数众多的出土铜制弩机可以看出其结构：弩机铜郭内的机件有
望山（
瞄准器）、悬刀（扳机）、钩心和两个将各部件组合成为整体的键。张弦装箭时，手拉望山，牙上升，钩心被带起，其下齿卡住悬刀刻口，这样，就可以用牙扣住弓弦，将箭置于弩臂上方的箭槽内，使箭栝顶在两牙之间的弦上，通过望山瞄准目标往后扳动悬刀，牙下缩，箭即随弦的回弹而射出。
据《古考史》、《
太平御览》等许多文献中记载，中国弩在
商周时己广泛应用。至今已发现的最早的较完整的弩箭，是
河南省
洛阳市
中州路出土的
战国中期的弩箭。这件弩箭制作得相当考究，弩机为铜质，木质弩臂末端装有
错银的铜弩踵，前端装错银的蛇头状铜承弓器。根据考古发掘出土的以骨、蚌制作的原始悬刀和
中华人民共和国建立前
鄂伦春、
纳西、
苗族等
少数民族使用的木弩的形制推测，原始的弩应远较此弩质朴，所以在战国以前弩还应有一个较长的发展过程。这在古文献中也有一些
旁证，如《礼记·缁衣篇》引《太甲》说:“若虞机张,往省括于厥度则释。”《韩非子·说林篇》说：“羿执鞅持杆，操弓关机。”两处所提到的“机”，都宜解释为弩机。所记之事的年代都在商周以前，说明中国发明原始弩箭的时间应不晚于商周时期。
弩的出现后，由于历朝历代都十分重视，因而使得各地的兵器
制造者和发明者不遗余力的革新改造。弩的发展就极复杂，创造了许多适应不同战争的需要和各种兵种需要的弩箭。