感受个体位置和姿势的能力。主要是相对于地球的重力而言。变形虫的液胞和食物胞被看作是最原始的感受器。水螅和水母类也有这种独立的感觉器官，称为平衡器官。

平衡感受

主要是相对于地球的重力而言。变形虫的液胞和食物胞被看作是最原始的感受器。水螅和水母类也有这种独立的感觉器官，称为平衡器官。毛细胞多具有支撑平衡石（耳石）的结构，但平衡石有的是外来的砂粒，也有是自己分泌的物质。一般认为，由于重力对平衡石的作用，使感觉毛改变位置，对此作出综合的判断，即能感觉到身体的位置并对姿势加以调整。软体动物、节肢动物也有各自独立的器官（平衡胞）。陆生的昆虫，特别是飞翔的种类（双翅类）有棒状的平衡棍。对于脊椎动物，主要起作用的是内耳前庭器官，分成卵圆囊、球囊两部分，前者可使平衡石保持水平方向，后者可使之保持垂直方向，而由双耳不断地向中枢传递信息。来自身体各部分肌肉、关节和脊椎的信息也借助于此。与视觉也很有关系。虽然内耳的形态从总体来说对各种脊椎动物有相当大的差异，但内耳前庭半规臂却无甚差别，唯有听觉器官随动物的进化发生显著的变化。因此，就平衡器而言，可以说对水中游泳和空中飞翔的动物这一机能反而发达，而在陆地上运动的动物却比较差。一般认为平衡石与毛细胞的关系在动物界里并无很大的差异。