上将军各一人，大将军各一人，将军各二人，掌同左右卫。凡翊府之翊卫、外府熊渠番上者，分配之。长史各一人，录事参军事各一人，仓曹参军事各二人，兵曹参军事各二人，骑曹参军事各一人，胄曹参军事各一人，左右司阶各二人，左右中候各三人，左右司戈各五人，左右执戟各五人，长上各二十五人。左右翊中郎将府官，同骁卫。有称长二人，录事一人，史二人，亭长二人，掌固四人。仓曹，府二人，史四人；兵曹，府三人，史五人；骑曹，府二人，史四人；胄曹，府三人，史三人。称长掌唱警，为应跸之节。

左右鹰扬卫，南衙府兵十六卫之二。

唐光宅元年（684），改左右武卫为左右鹰扬卫。神龙元年（705），复原名。

左右武卫府 —〉左右武卫 —〉左右鹰扬卫 —〉左右武卫

有感于两次王子之乱的教训，在建文二年（1400年），李芳远废除高丽的私兵制，实行统一的府兵制，集兵权于中央。还召集都内衣冠子弟，设立“鹰扬卫”和“别侍卫”。