十五世纪的机床雏形，由于制造钟表和
武器的需要，出现了钟表匠用的
螺纹车床和
齿轮加工机床，以及水力驱动的炮筒镗床。1501年左右，意大利人
列奥纳多·达芬奇曾绘制过车床、镗床、
螺纹加工机床和
内圆磨床的构想草图，其中已有曲柄、飞轮、顶尖和轴承等新机构。中国明朝出版的《天工开物》中也载有磨床的结构，用脚踏的方法使铁盘旋转，加上沙子和水来剖切玉石。
工业革命导致了各种机床的产生和改进。十八世纪的工业革命推动了机床的发展。1774年，英国人威尔金森（全名
约翰·威尔金森）发明了较精密的炮筒镗床。次年，他用这台炮筒镗床镗出的汽缸，满足了瓦特蒸汽机的要求。为了镗制更大的
汽缸，他又于1775年制造了一台水轮驱动的
汽缸镗床，促进了蒸汽机的发展。从此，机床开始用蒸汽机通过曲轴驱动。